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公开(公告)号：CN118816898B
公开(公告)日：2025-02-11
申请号：CN202411311111.4
申请日：2024-09-20
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海) , 威海天帆智能科技有限公司
IPC: G01C21/20
Abstract: 本申请属于无人艇路径规划技术领域，提供一种高速无人艇的航线规划方法，包括以下步骤：获取高速无人艇的任务区域、起始点、终止点、若干个依次通过的必过点以及至少一个障碍物的经纬度信息并转换为UTM坐标；将所述UTM坐标转换为栅格地图坐标，并在栅格地图上依次执行步骤以下步骤：依次连接各个必过点，得到第一航线；对各个必过点进行路径扩张处理，得到各个必过点对应的扩张路径及第二航线，对所述第二航线进行避障处理，得到第三航线；对第三航线进行钝角化处理，得到规划航线。本申请的方法能够对高速无人艇依次通过若干个必过点的航线进行合理规划。
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公开(公告)号：CN118626867B
公开(公告)日：2024-10-08
申请号：CN202411109760.6
申请日：2024-08-14
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海) , 威海天帆智能科技有限公司
IPC: G06F18/214 , G06N3/084 , G06N3/092
Abstract: 本申请属于无人船智能控制技术领域，提供一种基于双向深度强化学习的多无人船协同围捕训练方法，包括以下步骤：建立基于深度强化学习的多无人船的协同围捕模型，所述协同围捕模型包括至少一个基于深度强化学习的围捕策略网络；建立机动目标的逃逸模型，所述逃逸模型包括至少两个非智能逃逸子模型以及至少一个基于深度强化学习的逃逸策略网络；对所述协同围捕模型及逃逸模型进行多任务双向深度强化学习训练，所述多任务双向深度强化学习训练包括至少三次正向训练任务以及至少一次反向训练任务。本申请提供的方法通过对深度强化学习训练方式进行优化，能够迅速提升多个无人船对各类机动目标进行高效协同围捕的能力。
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公开(公告)号：CN115975087B
公开(公告)日：2023-12-19
申请号：CN202310008380.2
申请日：2023-01-04
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)
IPC: C08F120/30 , B29C65/44 , C08F8/32 , C09D133/14
Abstract: 本发明涉及一种功能性席夫碱高分子聚合物及其制备方法与应用，属于金属/热塑性复合材料热连接界面调控技术领域。为解决现有调控方法对界面连接强度提升效果差的问题，本发明提供了一种功能性席夫碱高分子聚合物的制备方法，将甲基丙烯酰氯溶液滴加至香草醛溶液中并室温搅拌得到甲基丙烯酸香草酯醛；将甲基丙烯酸香草酯醛溶解在乙酸乙酯溶液中并加入偶氮二异丁腈，搅拌得到聚甲基丙烯酸香草醛酯；向聚甲基丙烯酸香草醛酯中加入4‑氨基苯甲酸乙酯，搅拌后得到功能性席夫碱高分子聚合物；将其应用到金属与热塑性复合材料热连接界面化学尺度定向调控中，实现了界面连接强度的显著提升；调控过程简单方便、适用于多种热连接工艺，适应性强。
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公开(公告)号：CN119338182A
公开(公告)日：2025-01-21
申请号：CN202411440358.6
申请日：2024-10-14
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海) , 威海天帆智能科技有限公司
IPC: G06Q10/0631 , G06Q10/047
Abstract: 本申请属于任务分配技术领域，具体涉及一种基于时序约束的多智能体协同搜索路径规划方法。该方法包括以下步骤：初始化智能体集合及待搜索目标点集合；启动第一搜索阶段，全局计时器开始计时并对所有智能体依次执行备选目标点搜索操作；随全局计时器的计时持续地向前滑动一时间窗口，当任意一个智能体的备选目标点进入时间窗口时，对该智能体执行规划路径更新操作；对所有智能体重新依次执行备选目标点搜索操作，直到待搜索目标点集合为空集或全局计时器计时达到第一搜索阶段终止时刻。本申请基于时间窗口选择对应的智能体执行搜索任务，避免某一智能体陷入局部最优搜索而导致全局搜索效率低下的情况。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118816898A
公开(公告)日：2024-10-22
申请号：CN202411311111.4
申请日：2024-09-20
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海) , 威海天帆智能科技有限公司
IPC: G01C21/20
Abstract: 本申请属于无人艇路径规划技术领域，提供一种高速无人艇的航线规划方法，包括以下步骤：获取高速无人艇的任务区域、起始点、终止点、若干个依次通过的必过点以及至少一个障碍物的经纬度信息并转换为UTM坐标；将所述UTM坐标转换为栅格地图坐标，并在栅格地图上依次执行步骤以下步骤：依次连接各个必过点，得到第一航线；对各个必过点进行路径扩张处理，得到各个必过点对应的扩张路径及第二航线，对所述第二航线进行避障处理，得到第三航线；对第三航线进行钝角化处理，得到规划航线。本申请的方法能够对高速无人艇依次通过若干个必过点的航线进行合理规划。
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公开(公告)号：CN115975087A
公开(公告)日：2023-04-18
申请号：CN202310008380.2
申请日：2023-01-04
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)
IPC: C08F120/30 , B29C65/44 , C08F8/32 , C09D133/14
Abstract: 本发明涉及一种功能性席夫碱高分子聚合物及其制备方法与应用，属于金属/热塑性复合材料热连接界面调控技术领域。为解决现有调控方法对界面连接强度提升效果差的问题，本发明提供了一种功能性席夫碱高分子聚合物的制备方法，将甲基丙烯酰氯溶液滴加至香草醛溶液中并室温搅拌得到甲基丙烯酸香草酯醛；将甲基丙烯酸香草酯醛溶解在乙酸乙酯溶液中并加入偶氮二异丁腈，搅拌得到聚甲基丙烯酸香草醛酯；向聚甲基丙烯酸香草醛酯中加入4‑氨基苯甲酸乙酯，搅拌后得到功能性席夫碱高分子聚合物；将其应用到金属与热塑性复合材料热连接界面化学尺度定向调控中，实现了界面连接强度的显著提升；调控过程简单方便、适用于多种热连接工艺，适应性强。
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公开(公告)号：CN118626867A
公开(公告)日：2024-09-10
申请号：CN202411109760.6
申请日：2024-08-14
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海) , 威海天帆智能科技有限公司
IPC: G06F18/214 , G06N3/084 , G06N3/092
Abstract: 本申请属于无人船智能控制技术领域，提供一种基于双向深度强化学习的多无人船协同围捕训练方法，包括以下步骤：建立基于深度强化学习的多无人船的协同围捕模型，所述协同围捕模型包括至少一个基于深度强化学习的围捕策略网络；建立机动目标的逃逸模型，所述逃逸模型包括至少两个非智能逃逸子模型以及至少一个基于深度强化学习的逃逸策略网络；对所述协同围捕模型及逃逸模型进行多任务双向深度强化学习训练，所述多任务双向深度强化学习训练包括至少三次正向训练任务以及至少一次反向训练任务。本申请提供的方法通过对深度强化学习训练方式进行优化，能够迅速提升多个无人船对各类机动目标进行高效协同围捕的能力。
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公开(公告)号：CN115415627B
公开(公告)日：2023-11-10
申请号：CN202210996941.X
申请日：2022-08-19
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)
Abstract: 本发明提供了一种镁合金与钨合金的超声辅助钎焊方法，以锡铝合金作为钎料，先通过超声预涂覆工艺，对液态钎料施加超声波振动，实现钎料与钨合金的冶金结合，再通过超声辅助钎焊工艺，对镁合金施加超声波振动，间接对液态钎料施加超声波振动，实现钎料与镁合金的冶金结合，最终实现镁合金与钨合金的低温焊接；本发明制备的锡铝合金钎料降低钨合金的钎焊温度，利用超声在液态钎料中产生的局部高温、高压，激励固液表面，促进钎料在钨合金上的低温润湿以及Al元素与W元素的低温冶金结合，本发明首次提出镁合金与钨合金的超声辅助钎焊方法，采用自主设计的超声辅助钎焊装置，无需使用钎剂、节能环保、成本低，操作简单，属于异种材料焊接技术领域。
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公开(公告)号：CN115415627A
公开(公告)日：2022-12-02
申请号：CN202210996941.X
申请日：2022-08-19
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)
Abstract: 本发明提供了一种镁合金与钨合金的超声辅助钎焊方法，以锡铝合金作为钎料，先通过超声预涂覆工艺，对液态钎料施加超声波振动，实现钎料与钨合金的冶金结合，再通过超声辅助钎焊工艺，对镁合金施加超声波振动，间接对液态钎料施加超声波振动，实现钎料与镁合金的冶金结合，最终实现镁合金与钨合金的低温焊接；本发明制备的锡铝合金钎料降低钨合金的钎焊温度，利用超声在液态钎料中产生的局部高温、高压，激励固液表面，促进钎料在钨合金上的低温润湿以及Al元素与W元素的低温冶金结合，本发明首次提出镁合金与钨合金的超声辅助钎焊方法，采用自主设计的超声辅助钎焊装置，无需使用钎剂、节能环保、成本低，操作简单，属于异种材料焊接技术领域。
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