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公开(公告)号：CN109591984A
公开(公告)日：2019-04-09
申请号：CN201811442748.1
申请日：2018-11-29
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)
Abstract: 本发明提供一种水下无人机，涉及机器人技术领域。其包括主壳体，还包括控制系统，主壳体内安装有四个水平推进器及三个竖直推进器，四个水平推进器和三个竖直推进器分别与控制系统信号连接；四个水平推进器两两为一组，每一组中的两个水平推进器关于主壳体的对称线对称设置，用于提供平行于主壳体平面的水平推力；其中两个竖直推进器关于主壳体的对称线对称设置，用于提供垂直于主壳体平面的垂直推力，另外一个竖直推进器位于主壳体的对称线上。本发明提供的水下无人机在前进、后退、左移和右移时，不用改变自身俯仰角和横滚角；在运动过程中，各推进器与通过控制系统的协调，可降低能耗，提高控制效率，降低各控制通道之间耦合度，自主性高。
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公开(公告)号：CN107483172A
公开(公告)日：2017-12-15
申请号：CN201710765535.1
申请日：2017-08-30
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)
IPC: H04L9/00
CPC classification number: H04L9/003
Abstract: 一种用于防御能耗攻击的密码防护电路，涉及电子电路领域。解决了现有加密电路易受到功耗攻击，导致泄露密钥的问题。它包括低频电流平整模块、高频电流平整模块和电压调制器；低频电流平整模块，用于产生恒定的目标平整电流i，并利用该恒定的目标平整电流i对负载电流i1进行补偿，负载电流i1用于给被保护电路提供电能；其中，i＝i1+i2，i2为补偿电流；低频电流平整模块，还用于对电源VCC输出的电压进行高频滤波；高频电流平整模块，用于对低频电流平整模块输出的负载电流i1进行低频滤波，并将滤波后的电流信号通过电压调制器进行电压转换，电压调制器输出的电压用于给被保护电路进行供电。本发明主要用于对加密电路进行防护。
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公开(公告)号：CN107257120A
公开(公告)日：2017-10-17
申请号：CN201710335248.7
申请日：2017-05-12
Applicant: 哈尔滨工程大学 , 哈尔滨工业大学(威海)
Abstract: 本发明公开一种水下机器人的电缆自动收放设备及自动收放方法。其中，所述设备包括：防水外壳、卷线装置、控制装置、供电装置、通信装置和动力装置，控制装置分别与卷线装置、通信装置和动力装置通信连接，卷线装置和供电装置设置在防水外壳里；卷线装置用于收放水下机器人的电缆；控制装置用于根据接收到的水下机器人发送的信息控制卷线装置收放电缆，以及用于通过动力装置控制防水外壳的移动；供电装置为动力装置、卷线装置、通信装置和水下机器人提供电能；通信装置与水下机器人进行通信；动力装置用于使防水外壳在水面上移动并保持平衡。本发明提供的水下机器人的电缆自动收放设备及自动收放方法，提高了对水下机器人的电缆的收放效率。
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公开(公告)号：CN107257120B
公开(公告)日：2018-11-30
申请号：CN201710335248.7
申请日：2017-05-12
Applicant: 哈尔滨工程大学 , 哈尔滨工业大学(威海)
Abstract: 本发明公开一种水下机器人的电缆自动收放设备及自动收放方法。其中，所述设备包括：防水外壳、卷线装置、控制装置、供电装置、通信装置和动力装置，控制装置分别与卷线装置、通信装置和动力装置通信连接，卷线装置和供电装置设置在防水外壳里；卷线装置用于收放水下机器人的电缆；控制装置用于根据接收到的水下机器人发送的信息控制卷线装置收放电缆，以及用于通过动力装置控制防水外壳的移动；供电装置为动力装置、卷线装置、通信装置和水下机器人提供电能；通信装置与水下机器人进行通信；动力装置用于使防水外壳在水面上移动并保持平衡。本发明提供的水下机器人的电缆自动收放设备及自动收放方法，提高了对水下机器人的电缆的收放效率。
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