公开(公告)号：CN119610172A

公开(公告)日：2025-03-14

申请号：CN202411790378.6

申请日：2024-12-06

Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)

Inventor： 黄博 ,  曾嘉豪 ,  王晓露 ,  李林泽 ,  张金祥

IPC: B25J15/00 ,  B25J15/02 ,  B25J9/10 ,  A01G18/70 ,  A01D46/30

Abstract: 本发明涉及一种绳驱动的带指关节的机械手，其解决了现有用于采摘双孢菇的夹持式机械手进行夹持动作容易对目标双孢菇造成损伤，对于密集、重叠状态的双孢菇群进行采摘时容易对目标双孢菇周围的其他双孢菇造成损伤，难以对被遮挡的目标双孢菇完成采摘动作，灵活性较差的技术问题，其包括顶部支撑板、底部支撑板、舵机、驱动盘、驱动线、铰接座、滑轮座、滑轮、后连接机构、前连接机构、阻挡头和至少两个手指，驱动盘与舵机的输出轴连接，铰接座与底部支撑板固定连接，手指与铰接座连接，滑轮座与底部支撑板固定连接，滑轮与滑轮座连接，手指包括近指节和远指节。本发明广泛应用于采摘双孢菇等蘑菇，特别地，在成簇密集双孢菇采摘场景下，能实现单指拨开遮挡双孢菇，双指采摘目标双孢菇的效果。