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公开(公告)号：CN104050681A
公开(公告)日：2014-09-17
申请号：CN201410317354.9
申请日：2014-07-04
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06T7/00
Abstract: 一种基于视频图像的道路消失点检测方法，涉及一种道路消失点的检测方法，属于道路检测领域。本发明解决了现有的检测方法错误率较高，传统的投票算法比较复杂，大部分的时间是消耗在投票算法上的，以及利用Gabor小波的多尺度和多方向特性进行纹理特征提取时存在计算量较大的问题。本发明的技术要点为：输入一帧图像数据，将其转换为灰度图像并进行快速傅里叶变换；基于Gabor滤波器的纹理响应幅度的计算；计算图像纹理主方向；计算粒子的票数；调整粒子分布范围；建立消失点动态和观测模型；粒子滤波及消失点输出。本发明可应用于智能行走机器人或无人驾驶汽车自主导航等计算机视觉系统中。
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公开(公告)号：CN105654493B
公开(公告)日：2018-11-02
申请号：CN201511029317.9
申请日：2015-12-30
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种改进的光学仿射不变双目立体匹配代价与视差优化方法，本发明涉及改进的光学仿射不变双目立体匹配代价与视差优化方法。本发明的目的是为了解决现有方法很难得到实时性能，在光学扭曲情况下，精度受到影响，算法复杂度高，计算量大的问题。具体过程为：一、左右两个摄像头分别自动摄取两幅图像；二、对左视图和右视图进行改进的Census变换；三、计算相对梯度；四、计算双目立体匹配代价；五、对立体匹配代价进行叠加；六、建立视差置信度；七、从1到N视差置信度传递；八、从N到1视差置信度传递；九、对图像的每一列，从1到M视差置信度传递；十、从M到1视差置信度传递；十一、得到Df。本发明应用于图像处理领域。
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公开(公告)号：CN104050681B
公开(公告)日：2017-08-25
申请号：CN201410317354.9
申请日：2014-07-04
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06K9/00
Abstract: 一种基于视频图像的道路消失点检测方法，涉及一种道路消失点的检测方法，属于道路检测领域。本发明解决了现有的检测方法错误率较高，传统的投票算法比较复杂，大部分的时间是消耗在投票算法上的，以及利用Gabor小波的多尺度和多方向特性进行纹理特征提取时存在计算量较大的问题。本发明的技术要点为：输入一帧图像数据，将其转换为灰度图像并进行快速傅里叶变换；基于Gabor滤波器的纹理响应幅度的计算；计算图像纹理主方向；计算粒子的票数；调整粒子分布范围；建立消失点动态和观测模型；粒子滤波及消失点输出。本发明可应用于智能行走机器人或无人驾驶汽车自主导航等计算机视觉系统中。
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公开(公告)号：CN105654493A
公开(公告)日：2016-06-08
申请号：CN201511029317.9
申请日：2015-12-30
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06T7/00
CPC classification number: G06T2207/10021 , G06T2207/20228
Abstract: 一种改进的光学仿射不变双目立体匹配代价与视差优化方法，本发明涉及改进的光学仿射不变双目立体匹配代价与视差优化方法。本发明的目的是为了解决现有方法很难得到实时性能，在光学扭曲情况下，精度受到影响，算法复杂度高，计算量大的问题。具体过程为：一、左右两个摄像头分别自动摄取两幅图像；二、对左视图和右视图进行改进的Census变换；三、计算相对梯度；四、计算双目立体匹配代价；五、对立体匹配代价进行叠加；六、建立视差置信度；七、从1到N视差置信度传递；八、从N到1视差置信度传递；九、对图像的每一列，从1到M视差置信度传递；十、从M到1视差置信度传递；十一、得到Df。本发明应用于图像处理领域。
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