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公开(公告)号：CN111360851B
公开(公告)日：2021-01-15
申请号：CN202010101209.2
申请日：2020-02-19
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明公开一种融合触觉和视觉的机器人混合伺服控制装置及方法，所述装置包括：RGBD相机、图像处理模块和伺服控制器；RGBD相机分别采集目标物体周围的环境信息和目标物体到深度摄像头的距离；图像处理模块采用快速SIFT特征提取模板匹配方法，基于所述模板图像将所述环境图像中的各点和所述深度图像中的各点一一对应，实现对目标物体进行定位，获得实际的目标物体像素坐标和目标物体深度；伺服控制器根据实际的目标物体像素坐标和目标物体深度确定机器人各关节期望输出角速度，并根据所述机器人各关节期望输出角速度控制所述机器人运动。本发明融合触觉和视觉实现对机器人的控制，提高了对机器人控制的准确性和安全性。
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公开(公告)号：CN111360851A
公开(公告)日：2020-07-03
申请号：CN202010101209.2
申请日：2020-02-19
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明公开一种融合触觉和视觉的机器人混合伺服控制装置及方法，所述装置包括：RGBD相机、图像处理模块和伺服控制器；RGBD相机分别采集目标物体周围的环境信息和目标物体到深度摄像头的距离；图像处理模块采用快速SIFT特征提取模板匹配方法，基于所述模板图像将所述环境图像中的各点和所述深度图像中的各点一一对应，实现对目标物体进行定位，获得实际的目标物体像素坐标和目标物体深度；伺服控制器根据实际的目标物体像素坐标和目标物体深度确定机器人各关节期望输出角速度，并根据所述机器人各关节期望输出角速度控制所述机器人运动。本发明融合触觉和视觉实现对机器人的控制，提高了对机器人控制的准确性和安全性。
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