公开(公告)号：CN106684726A

公开(公告)日：2017-05-17

申请号：CN201611020458.9

申请日：2016-11-21

Applicant: 中国电力科学研究院 ,  国家电网公司 ,  哈尔滨工业大学

Inventor： 程永锋 ,  曹庆杰 ,  张治力 ,  朱光楠 ,  王海菠 ,  朱祝兵 ,  卢智成 ,  刘海龙 ,  李圣 ,  钟珉 ,  刘振林 ,  孙宇晗 ,  张谦 ,  王晓宁 ,  刘洪涛 ,  马跃

IPC: H02B1/54

CPC classification number: H02B1/54

Abstract: 本发明提供了一种用于电气设备的非线性隔震装置。该装置包括：第一框体、置于第一框体内的第二框体、第一弹性连接件、第二弹性连接件；第二框体与第一框体沿第一方向可滑动连接；电气设备与第二框体沿第二方向可滑动连接，第二方向与第一方向呈预设角度；第一弹性连接件置于第一框体和第二框体之间，且两端分别与第一框体和第二框体铰接；第一弹性连接件约束第二框体沿第一方向的位移；第二弹性连接件置于第二框体内且两端分别与第一框体和电气设备相连接，第二弹性连接件约束电气设备沿第二方向的位移。本发明中的隔震装置，具备准零刚度特性，降低了共振频率，提高了隔震效果，并降低了电气设备受损的概率。

公开(公告)号：CN111360851B

公开(公告)日：2021-01-15

申请号：CN202010101209.2

申请日：2020-02-19

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 邱剑彬 ,  李圣 ,  陈家睿 ,  林伟阳 ,  高会军

IPC: B25J13/00 ,  B25J13/08 ,  B25J9/16

Abstract: 本发明公开一种融合触觉和视觉的机器人混合伺服控制装置及方法，所述装置包括：RGBD相机、图像处理模块和伺服控制器；RGBD相机分别采集目标物体周围的环境信息和目标物体到深度摄像头的距离；图像处理模块采用快速SIFT特征提取模板匹配方法，基于所述模板图像将所述环境图像中的各点和所述深度图像中的各点一一对应，实现对目标物体进行定位，获得实际的目标物体像素坐标和目标物体深度；伺服控制器根据实际的目标物体像素坐标和目标物体深度确定机器人各关节期望输出角速度，并根据所述机器人各关节期望输出角速度控制所述机器人运动。本发明融合触觉和视觉实现对机器人的控制，提高了对机器人控制的准确性和安全性。

公开(公告)号：CN111360851A

公开(公告)日：2020-07-03

申请号：CN202010101209.2

申请日：2020-02-19

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 邱剑彬 ,  李圣 ,  陈家睿 ,  林伟阳 ,  高会军

IPC: B25J13/00 ,  B25J13/08 ,  B25J9/16

Abstract: 本发明公开一种融合触觉和视觉的机器人混合伺服控制装置及方法，所述装置包括：RGBD相机、图像处理模块和伺服控制器；RGBD相机分别采集目标物体周围的环境信息和目标物体到深度摄像头的距离；图像处理模块采用快速SIFT特征提取模板匹配方法，基于所述模板图像将所述环境图像中的各点和所述深度图像中的各点一一对应，实现对目标物体进行定位，获得实际的目标物体像素坐标和目标物体深度；伺服控制器根据实际的目标物体像素坐标和目标物体深度确定机器人各关节期望输出角速度，并根据所述机器人各关节期望输出角速度控制所述机器人运动。本发明融合触觉和视觉实现对机器人的控制，提高了对机器人控制的准确性和安全性。

公开(公告)号：CN109108987A

公开(公告)日：2019-01-01

申请号：CN201811332428.0

申请日：2018-11-09

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 林伟阳 ,  李圣 ,  刘雨 ,  李湛 ,  佟明斯 ,  高会军

IPC: B25J9/16

Abstract: 一种基于EtherCAT的六轴机械臂安全限位方法，属于自动控制领域。现有的机械臂在不限制加速度的情况下自行停止时，存在对产生的抖动的控制效果差的问题。一种基于EtherCAT的六轴机械臂安全限位方法，设计基于EtherCAT的控制机械臂运作的主控算法；设计机械臂关节位姿超限判断算法、机械臂末端位姿超限判断算法、机械臂停止算法，且在主控算法的每个检测并执行的周期内执行一次；机械臂主控算法的每一个循环周期内调用一次安全算法，检查机械臂的运行情况，并判断运行情况是否超限；若超限，则返回运行信息，并调用机械臂停止算法，控制机械臂减速。本发明可以安全、稳定地使机械臂停止，从而为机械臂的使用安全提供保障。