公开(公告)号：CN101709973A

公开(公告)日：2010-05-19

申请号：CN200910310497.6

申请日：2009-11-26

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 曹喜滨 ,  邢艳军 ,  张锦绣 ,  张世杰

IPC: G01C21/00 ,  G01C21/20 ,  H04W84/18

Abstract: 一种大规模编队相对导航方法，它涉及相对导航领域，解决了现有的相对导航技术不能适应多种状况的问题。具体步骤如下：1、编队系统指定相对导航的坐标原点、从编队中选出n个成员作为导航基站，若导航基站数目少于2个，则选择2个虚拟导航基站；2、算法开始运行时，初值估计模块对该编队成员相对于坐标原点或虚拟坐标原点的位置和速度进行估计，将估计结果作为启动滤波算法的初始值；3、滤波算法模块对成员状态不断进行预测和修正，得到该编队成员相对于坐标原点或虚拟坐标原点的位置和速度；4、输出相对于坐标原点或虚拟坐标原点的位置和速度。本发明可以降低编队成员的成本和重量，原理简单，易于实现，适用于实现多情况下的相对导航。

公开(公告)号：CN101709973B

公开(公告)日：2011-07-27

申请号：CN200910310497.6

申请日：2009-11-26

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 曹喜滨 ,  邢艳军 ,  张锦绣 ,  张世杰

IPC: G01C21/00

Abstract: 一种大规模编队相对导航方法，它涉及相对导航领域，解决了现有的相对导航技术不能适应多种状况的问题。具体步骤如下：1、编队系统指定相对导航的坐标原点、从编队中选出n个成员作为导航基站，若导航基站数目少于2个，则选择2个虚拟导航基站；2、算法开始运行时，初值估计模块对该编队成员相对于坐标原点或虚拟坐标原点的位置和速度进行估计，将估计结果作为启动滤波算法的初始值；3、滤波算法模块对成员状态不断进行预测和修正，得到该编队成员相对于坐标原点或虚拟坐标原点的位置和速度；4、输出相对于坐标原点或虚拟坐标原点的位置和速度。本发明可以降低编队成员的成本和重量，原理简单，易于实现，适用于实现多情况下的相对导航。