公开(公告)号：CN108007457B

公开(公告)日：2021-02-19

申请号：CN201711170275.X

申请日：2017-11-22

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 张亚 ,  王国臣 ,  王岩岩 ,  于飞 ,  王凯 ,  赵桂玲

IPC: G01C21/18

Abstract: 本发明提出了一种基于冷原子干涉陀螺仪/光纤陀螺仪监控导航系统的异步数据融合方法，本方法首先建立冷原子干涉陀螺仪/光纤陀螺仪监控导航系统的非线性滤波模型，利用容积卡尔曼滤波对系统状态进行估计，消除系统非线性给监控导航系统定位误差带来的影响；其次利用细分时间片方法来增强多传感器信息的利用率，从而显著提高舰艇自主导航的精度和可靠性，延长舰艇惯导系统的外部重调时间间隔。

公开(公告)号：CN108007457A

公开(公告)日：2018-05-08

申请号：CN201711170275.X

申请日：2017-11-22

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 张亚 ,  王国臣 ,  王岩岩 ,  于飞 ,  王凯 ,  赵桂玲

IPC: G01C21/18

CPC classification number: G01C21/18

Abstract: 本发明提出了一种基于冷原子干涉陀螺仪/光纤陀螺仪监控导航系统的异步数据融合方法，本方法首先建立冷原子干涉陀螺仪/光纤陀螺仪监控导航系统的非线性滤波模型，利用容积卡尔曼滤波对系统状态进行估计，消除系统非线性给监控导航系统定位误差带来的影响；其次利用细分时间片方法来增强多传感器信息的利用率，从而显著提高舰艇自主导航的精度和可靠性，延长舰艇惯导系统的外部重调时间间隔。

公开(公告)号：CN107894234A

公开(公告)日：2018-04-10

申请号：CN201711170397.9

申请日：2017-11-22

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 张亚 ,  王国臣 ,  王岩岩 ,  于飞 ,  王凯 ,  赵桂玲

IPC: G01C21/20

CPC classification number: G01C21/20

Abstract: 本发明提出了一种基于双向滤波的监控导航方法，本发明将容积卡尔曼滤波(Cubature Kalman Filter，CKF)非线性滤波器和Rauch-Tung-Striebel(RTS)后向平滑算法应用于监控导航算法中，首先利用CKF对监控导航系统的状态进行滤波，然后利用当前时刻的滤波结果通过RTS后向平滑算法得到上一时刻监控系统的预测值，随后采用上一时刻的观测值对监控系统进行量测更新，最后再次利用CKF滤波对当前时刻的状态进行估计。本发明可以同时解决监控导航系统的非线性问题和系统噪声不确定性问题，从而提高监控导航系统的导航定位精度。