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公开(公告)号：CN113927614B
公开(公告)日：2023-10-24
申请号：CN202111335314.3
申请日：2021-11-11
Abstract: 本发明涉及机器人末端器械技术领域，具体公开了一种具有自动容差定位的钩爪式机械臂末端抓取工具，包括上壳体和下壳体，所述下壳体内设置有勾取机构、驱动机构和吸附结构，所述上壳体与下壳体通过钢丝绳连接，所述上壳体上设置有末端接头用于将抓取工具连接至机械臂末端；所述下壳体内设置有触发开关，所述勾取机构的抓取端延伸出下壳体，所述吸附结构吸附在被动对接抓取机构上时触发所述触发开关，触发开关触发后驱动机构工作带动勾取机构与被动对接抓取机构对接抓取。本发明的优点是上壳体和下壳体采用钢丝绳柔性连接，增加了下壳体的自由度，所以无需机械臂精准定位，只需到达一定范围内就能进行对接。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113927615A
公开(公告)日：2022-01-14
申请号：CN202111341344.5
申请日：2021-11-12
IPC: B25J15/00
Abstract: 本发明公开了一种姿态被动适应的机械臂末端瓶盖拔取工具，包括壳体，壳体上开设有供收集瓶瓶盖进入的锁紧孔，壳体远离锁紧孔的一端设置有自适应机构，自适应机构包括密封罩和自适应组件，密封罩与壳体固定连接，密封罩上设置有若干自适应组件，自适应组件包括带卡槽销，带卡槽销的一端与密封罩固定连接，另一端活动套设有快换接头法兰，带卡槽销与快换接头法兰间隙配合。可以直接搭载在机械臂末端，在自适应机构的作用下，使瓶盖拔取工具能够在一定位置、姿态误差范围内自动适应，完成瓶盖拔取工具与收集瓶的对接，然后通过机械臂末端关节的运动实现拔取瓶盖。
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公开(公告)号：CN101269437B
公开(公告)日：2010-09-08
申请号：CN200810064506.3
申请日：2008-05-15
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明的目的在于提供一种能够实现普通焊接条件下的过程稳定、焊缝成形质量高、焊接效率大幅提升的复合方式的气体保护焊装置，也就是一种采用外加声压方式的电弧焊方法及其装置。它是由声学换能器2、声学变幅杆3、保护气喷嘴4、焊接电极夹5、声学发生源9和焊接电源8组成的。本发明使用在非熔化极模式下时，具有焊接过程稳定、提高单道焊的焊缝熔深、焊缝成形质量高的优点，可实现在普通非熔化极焊接环境下的高效化焊接。本发明使用在熔化极模式下时，具有焊接效率大幅提高、能有效控制焊接热输入量、并且通过改变声学频率、保护气喷嘴位置及焊接高度等参量，改变焊缝熔深，有效控制熔化金属的凝固结晶状态。
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公开(公告)号：CN113927614A
公开(公告)日：2022-01-14
申请号：CN202111335314.3
申请日：2021-11-11
Abstract: 本发明涉及机器人末端器械技术领域，具体公开了一种具有自动容差定位的钩爪式机械臂末端抓取工具，包括上壳体和下壳体，所述下壳体内设置有勾取机构、驱动机构和吸附结构，所述上壳体与下壳体通过钢丝绳连接，所述上壳体上设置有末端接头用于将抓取工具连接至机械臂末端；所述下壳体内设置有触发开关，所述勾取机构的抓取端延伸出下壳体，所述吸附结构吸附在被动对接抓取机构上时触发所述触发开关，触发开关触发后驱动机构工作带动勾取机构与被动对接抓取机构对接抓取。本发明的优点是上壳体和下壳体采用钢丝绳柔性连接，增加了下壳体的自由度，所以无需机械臂精准定位，只需到达一定范围内就能进行对接。
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公开(公告)号：CN101269437A
公开(公告)日：2008-09-24
申请号：CN200810064506.3
申请日：2008-05-15
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明的目的在于提供一种能够实现普通焊接条件下的过程稳定、焊缝成形质量高、焊接效率大幅提升的复合方式的气体保护焊装置，也就是一种采用外加声压方式的电弧焊方法及其装置。它是由声学换能器2、声学变幅杆3、保护气喷嘴4、焊接电极夹5、声学发生源9和焊接电源8组成的。本发明使用在非熔化极模式下时，具有焊接过程稳定、提高单道焊的焊缝熔深、焊缝成形质量高的优点，可实现在普通非熔化极焊接环境下的高效化焊接。本发明使用在熔化极模式下时，具有焊接效率大幅提高、能有效控制焊接热输入量、并且通过改变声学频率、保护气喷嘴位置及焊接高度等参量，改变焊缝熔深，有效控制熔化金属的凝固结晶状态。
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公开(公告)号：CN113927615B
公开(公告)日：2023-01-10
申请号：CN202111341344.5
申请日：2021-11-12
IPC: B25J15/00
Abstract: 本发明公开了一种姿态被动适应的机械臂末端瓶盖拔取工具，包括壳体，壳体上开设有供收集瓶瓶盖进入的锁紧孔，壳体远离锁紧孔的一端设置有自适应机构，自适应机构包括密封罩和自适应组件，密封罩与壳体固定连接，密封罩上设置有若干自适应组件，自适应组件包括带卡槽销，带卡槽销的一端与密封罩固定连接，另一端活动套设有快换接头法兰，带卡槽销与快换接头法兰间隙配合。可以直接搭载在机械臂末端，在自适应机构的作用下，使瓶盖拔取工具能够在一定位置、姿态误差范围内自动适应，完成瓶盖拔取工具与收集瓶的对接，然后通过机械臂末端关节的运动实现拔取瓶盖。
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