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公开(公告)号：CN115842585A
公开(公告)日：2023-03-24
申请号：CN202211298435.X
申请日：2022-10-23
Applicant: 之江实验室 , 哈尔滨工业大学 , 哈尔滨工业大学(威海) , 山东航天海威激光通信技术有限公司
IPC: H04B10/079 , H04B10/112
Abstract: 本发明涉及激光通信技术领域，具体的说是一种能够完成激光信号方向定位，进而提高光信号精瞄效率和准确度的基于空间光束扫描的激光通信精瞄方法，利用光的反射特性，借助精瞄组件中扫描组件，将信号光投影到CCD上；同时集成图像处理算法，判断光斑的几何参数，便于接下来的跟踪，具体为：在粗瞄准结束后，信号光将发射到接收端所在区域附近且带有角度偏差，一个扫描机构将会把信号光反射至侧面的CCD阵列上，使信号光投影到CCD上形成光斑；通过图形处理单元，将CCD上收到的光斑转化为几何参数，从而确定CCD上信号光的入射角；再结合光斑对应的扫描机构旋转位置，通过计算单元确定信号光的方向，从而快速完成精瞄工作。
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公开(公告)号：CN115632708A
公开(公告)日：2023-01-20
申请号：CN202211299410.1
申请日：2022-10-23
Applicant: 之江实验室 , 哈尔滨工业大学 , 哈尔滨工业大学(威海) , 山东航天海威激光通信技术有限公司
IPC: H04B10/073 , H04B10/50
Abstract: 本发明涉及激光通信技术领域，具体的说是一种能够实现动态实时的多普勒频移模拟，且无需进行大量计算，整体结构简化的用于激光通信多普勒频移测试的动态模拟方法，其特征在于，设有彼此平行且相对设置的平面反射镜一和平面反射镜二，平面反射镜一位置固定，平面反射镜二沿靠近/远离平面反射镜一的直线方向移动，所述反光镜组件设置在平面反射镜一与平面反射镜二之间，反光镜组件包括对称设置在反光镜调节架两侧的两个反光镜，两个反光镜分别与平面反射镜一或平面反射镜二相对设置，还设有棱镜移动平台，棱镜移动平台带动偏转棱镜在平面反射镜平行的方向上移动。
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公开(公告)号：CN115654274A
公开(公告)日：2023-01-31
申请号：CN202211298451.9
申请日：2022-10-23
Applicant: 之江实验室 , 哈尔滨工业大学 , 哈尔滨工业大学(威海) , 山东航天海威激光通信技术有限公司
Abstract: 本发明涉及激光通信技术领域，具体的说是一种能够完成激光信号方向定位，进而提高光信号精瞄效率和准确度的基于空间光束扫描的激光通信精瞄方法，利用光的反射特性，借助精瞄组件中扫描组件，将信号光投影到CCD上；同时集成图像处理算法，判断光斑的几何参数，便于接下来的跟踪，具体为：在粗瞄准结束后，信号光将发射到接收端所在区域附近且带有角度偏差，一个扫描机构将会把信号光反射至侧面的CCD阵列上，使信号光投影到CCD上形成光斑；通过图形处理单元，将CCD上收到的光斑转化为几何参数，从而确定CCD上信号光的入射角；再结合光斑对应的扫描机构旋转位置，通过计算单元确定信号光的方向，从而快速完成精瞄工作。
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公开(公告)号：CN119217920B
公开(公告)日：2025-03-28
申请号：CN202411764054.5
申请日：2024-12-04
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海) , 威海天航信息技术有限公司
IPC: B60G17/016 , B60G17/02 , G01S7/40
Abstract: 本发明提供了一种车架载小型化高速探地雷达抖动补偿方法及补偿系统，涉及探地雷达探测技术领域，包括数据处理器接收倾斜姿态信息，计算车架倾斜角，补偿处理器接收车架倾斜角度，由补偿处理器对车架倾斜角度信息进行基于路况自适应噪声与角度阈值调整以及多模型切换卡尔曼滤波处理，预测下一时刻车架平台的姿态信息并更新角度阈值；同时补偿处理器依据预测的数据生成补偿运动命令并发送到机械补偿装置的位移控制器；距离补偿算法处理得到运动信息，将运动信息传递给机械补偿装置执行补偿动作。本申请利用卡尔曼滤波处理，自适应噪声与角度阈值调整机制，线性与非线性补偿切换机制进行预测更新，根据路面变化自适应调整，提高数据采集的准确性。
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公开(公告)号：CN119217920A
公开(公告)日：2024-12-31
申请号：CN202411764054.5
申请日：2024-12-04
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海) , 威海天航信息技术有限公司
IPC: B60G17/016 , B60G17/02 , G01S7/40
Abstract: 本发明提供了一种车架载小型化高速探地雷达抖动补偿方法及补偿系统，涉及探地雷达探测技术领域，包括数据处理器接收倾斜姿态信息，计算车架倾斜角，补偿处理器接收车架倾斜角度，由补偿处理器对车架倾斜角度信息进行基于路况自适应噪声与角度阈值调整以及多模型切换卡尔曼滤波处理，预测下一时刻车架平台的姿态信息并更新角度阈值；同时补偿处理器依据预测的数据生成补偿运动命令并发送到机械补偿装置的位移控制器；距离补偿算法处理得到运动信息，将运动信息传递给机械补偿装置执行补偿动作。本申请利用卡尔曼滤波处理，自适应噪声与角度阈值调整机制，线性与非线性补偿切换机制进行预测更新，根据路面变化自适应调整，提高数据采集的准确性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117930242B
公开(公告)日：2024-08-02
申请号：CN202410099489.6
申请日：2024-01-24
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)
Abstract: 本发明提供一种雨雪及海雾场景中雷视融合探测系统及方法，属于海面机动目标监测领域。为解决现有探测系统探测范围有限，无法实现水平方向上全方位、多角度探测，雷达与光学红外设备无法实现灵活的任务分配，造成光学红外设备寿命短，探测能力不精准的问题。本发明以四阵面雷达转台为原点建立平面直角坐标系，未检测到目标时，四阵面雷达转台高速转动，检测到目标后，获取目标的距离和速度信息以及目标的方位信息，控制处理模块发送命令使四阵面雷达根据目标距离调整阵面朝向，光学红外转台对准目标照射。解决了传统雷达转台无法全方位探测的问题，实现了雷达转台与光学红外转台的一体化系统机械结构设计和一体化数据处理方法。
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公开(公告)号：CN117630907B
公开(公告)日：2024-05-28
申请号：CN202311616604.4
申请日：2023-11-29
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海) , 威海蓝湾海洋工程装备研究院有限公司
IPC: G01S13/72 , G01S13/42 , G01S13/86 , G01S13/937
Abstract: 本发明提供一种红外成像与毫米波雷达融合的海面目标跟踪方法，涉及海面环境感知技术领域，为解决现有技术中采用单一传感器获取海面目标信息不够完整、易被干扰，难以适用于复杂多变的海面环境的问题。本发明利用红外目标跟踪模型对红外目标区域进行特征提取，模型基于改进SiamCAR网络，骨干网络采用轻量化的MobileNetv2，红外目标跟踪模型构建有由金字塔模块和坐标注意力模块组成的整合层；根据红外目标确定预选雷达目标，对每个预选雷达目标分别建立一个交互多模型卡尔曼滤波器，利用交互多模型卡尔曼滤波器对雷达目标进行跟踪；将红外跟踪结果与毫米波雷达的跟踪结果进行融合，对目标进行跟踪。具有较好的稳定性和鲁棒性，适用于复杂多变的海面场景。
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公开(公告)号：CN117516547B
公开(公告)日：2024-05-14
申请号：CN202311725586.3
申请日：2023-12-15
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海) , 威海蓝湾海洋工程装备研究院有限公司
Abstract: 本发明提供了一种无人艇载雷达位姿补偿装置及方法，属于海面目标探测领域。为解决仅利用机械补偿在不同海况背景下平稳装置应对能力有限，多自由度数据间的内在关系难以兼顾考虑的问题。构建x‑y‑z三维度支架机构，并将电子水平仪、陀螺仪、角速度计等分布式布置，实现对晃动条件下平台数据获取，进一步分析不同海浪、风速风力条件下的三维度运动数据，绘制、拟合三自由度曲线，并进行协同预测，以实现对无人艇姿态的预测、矫正，并进一步利用连杆控制装置，带动电机实现对平台的稳健补偿。本发明将大大缩减无人艇载雷达设备的调试时间，增强雷达数据处理的稳健性和跟踪、探测精度，具有较广阔的市场前景。
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公开(公告)号：CN117630907A
公开(公告)日：2024-03-01
申请号：CN202311616604.4
申请日：2023-11-29
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海) , 威海蓝湾海洋工程装备研究院有限公司
IPC: G01S13/72 , G01S13/42 , G01S13/86 , G01S13/937
Abstract: 本发明提供一种红外成像与毫米波雷达融合的海面目标跟踪方法，涉及海面环境感知技术领域，为解决现有技术中采用单一传感器获取海面目标信息不够完整、易被干扰，难以适用于复杂多变的海面环境的问题。本发明利用红外目标跟踪模型对红外目标区域进行特征提取，模型基于改进SiamCAR网络，骨干网络采用轻量化的MobileNetv2，红外目标跟踪模型构建有由金字塔模块和坐标注意力模块组成的整合层；根据红外目标确定预选雷达目标，对每个预选雷达目标分别建立一个交互多模型卡尔曼滤波器，利用交互多模型卡尔曼滤波器对雷达目标进行跟踪；将红外跟踪结果与毫米波雷达的跟踪结果进行融合，对目标进行跟踪。具有较好的稳定性和鲁棒性，适用于复杂多变的海面场景。
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公开(公告)号：CN117516547A
公开(公告)日：2024-02-06
申请号：CN202311725586.3
申请日：2023-12-15
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海) , 威海蓝湾海洋工程装备研究院有限公司
Abstract: 本发明提供了一种无人艇载雷达位姿补偿装置及方法，属于海面目标探测领域。为解决仅利用机械补偿在不同海况背景下平稳装置应对能力有限，多自由度数据间的内在关系难以兼顾考虑的问题。构建x‑y‑z三维度支架机构，并将电子水平仪、陀螺仪、角速度计等分布式布置，实现对晃动条件下平台数据获取，进一步分析不同海浪、风速风力条件下的三维度运动数据，绘制、拟合三自由度曲线，并进行协同预测，以实现对无人艇姿态的预测、矫正，并进一步利用连杆控制装置，带动电机实现对平台的稳健补偿。本发明将大大缩减无人艇载雷达设备的调试时间，增强雷达数据处理的稳健性和跟踪、探测精度，具有较广阔的市场前景。
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