公开(公告)号：CN117253028A

公开(公告)日：2023-12-19

申请号：CN202311229159.6

申请日：2023-09-22

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 何俊 ,  孙博 ,  马明媚 ,  芦关山

IPC: G06V10/22 ,  E04G21/12 ,  G06V10/774 ,  G06T5/00 ,  G06T5/30 ,  G06N3/0464 ,  G06N3/096

Abstract: 本发明涉及智能建造技术领域，一种用于智能建造的钢筋绑扎设备控制方法，包括如下步骤，步骤S1，图像数据采集和处理，将采集到的图像制作成数据集；步骤S2，检测识别目标，获得绑扎点目标框；步骤S3，提取轮廓定位绑扎点在图像中的位置，确定绑扎点坐标；步骤S4，绑扎点视差估计；步骤S5，空间信息计算，基于绑扎点视差计算绑扎点深度，利用坐标转换获得绑扎点的空间信息；步骤S6，绑扎机器人基于获得的绑扎点空间信息进行钢筋绑扎过程，本发明的钢筋绑扎设备控制方法提高了绑扎定位特征利用率，实现了较高的定位精度。

公开(公告)号：CN117027409A

公开(公告)日：2023-11-10

申请号：CN202311229164.7

申请日：2023-09-22

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 何俊 ,  芦关山 ,  孙博

IPC: E04G21/12 ,  G06T7/73 ,  G06T7/564 ,  G06T7/593 ,  G06T7/13 ,  G06T1/00

Abstract: 本发明涉及智能建造技术领域，一种钢筋自动捆绑系统，机器人钢筋绑扎模块，所述机器人钢筋绑扎模块包括双机械臂绑扎机构、视觉识别单元和钢筋绑扎执行机构，钢筋自动摆放模块，所述钢筋自动摆放模块包括固定安装的主体桁架以及活动安装在主体桁架上的长筋自动摆放机构、短筋自动摆放机构和钢筋自动上料机构，网片自动转运模块，所述网片自动转运模块包括网片搬运机构以及网片缓存输送机构，本发明的钢筋自动捆绑系统能够实现网状钢筋交叉点的绑扎，降低劳动强度，节省人工成本，钢筋绑扎机器人可实现钢筋绑扎过程的全自动化。

公开(公告)号：CN117197421A

公开(公告)日：2023-12-08

申请号：CN202311229168.5

申请日：2023-09-22

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 何俊 ,  秦好刚 ,  芦关山

IPC: G06V10/22 ,  E04G21/12 ,  G06V10/34 ,  G06V10/36 ,  G06V10/774 ,  G06V10/82 ,  G06N3/0464 ,  G06N3/08

Abstract: 本发明涉及智能建造技术领域，一种基于智能建造的钢筋绑扎加工工艺，包括如下步骤，步骤S1，钢筋原料上料，系统接到生产指令后，发送进料指令，将钢筋原料运至上料区进行上料过程，步骤S2，钢筋位姿调整和摆放，通过钢筋摆放机构和调整机构进行钢筋的摆放以及空间位置的调整，步骤S3，钢筋绑扎，通过钢筋绑扎机构进行钢筋的绑扎，步骤S4，网片缓存，将绑扎后的钢筋网片结构通过运输机构送至缓存输送机构，步骤S5，边模处理，将缓存输送机构处的网片进行边模处理后，人工进行摆放，本发明的钢筋绑扎加工工艺能够实现网状钢筋交叉点的绑扎，降低劳动强度，节省人工成本，钢筋绑扎机器人可实现钢筋绑扎过程的全自动化。

公开(公告)号：CN220880311U

公开(公告)日：2024-05-03

申请号：CN202322580097.5

申请日：2023-09-22

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 何俊 ,  芦关山 ,  孙博

IPC: B21F1/02 ,  E04G21/12

Abstract: 本实用新型公开了钢筋绑扎用钢筋弯钩扶正机构，涉及钢筋领域，包括空心壳，所述空心壳的内部固定安装有螺纹夹持机构，所述空心壳的顶端两边安装有由螺纹夹持机构驱动的夹持板，所述夹持板的背面焊接有表面与电动液压杆固定的连接板，所述电动液压杆的传动部位固定连接有压块，本实用新型先对钢筋进行夹持固定，将其弯钩部位对准压块，再通过压块将其压直扶正，这样操作简单，而且只对弯钩部位进行加工，效率高从而节省时间，十分利于在钢筋绑扎中使用。