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公开(公告)号：CN111209294B
公开(公告)日：2023-10-24
申请号：CN202010031198.5
申请日：2020-01-13
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)
IPC: G06F16/24 , G06F16/29 , G06F18/22 , G06F18/2413 , G01C21/20
Abstract: 本发明适用于多无人机分布式搜索技术领域，提供了一种基于区域分配面向多无人机的分布式覆盖搜索方法,包括：S1、根据RKNN算法将栅格地图单元进行合并划分到不同区域；S2、根据模型预测控制得到每个无人机需要搜索区域集合并将集合中的区域分配给无人机；S3、无人机根据自己分配到的区域设计搜索路线对区域进行覆盖搜索。该方法能够在更短时间完成搜索任务；相比于直接使用多旅行商问题进行求解，利用栅格区域化减少了求解难度，简化了求解的时间复杂度；能够有效应对搜索过程中出现的突发情况；分别针对已知环境和未知环境提供了对应的路径规划方案，能适应更多的应用场景。
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公开(公告)号：CN111209294A
公开(公告)日：2020-05-29
申请号：CN202010031198.5
申请日：2020-01-13
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)
Abstract: 本发明适用于多无人机分布式搜索技术领域，提供了一种基于区域分配面向多无人机的分布式覆盖搜索方法,包括：S1、根据PKNN算法将栅格地图单元进行合并划分到不同区域；S2、根据模型预测控制得到每个无人机需要搜索区域集合并将集合中的区域分配给无人机；S3、无人机根据自己分配到的区域设计搜索路线对区域进行覆盖搜索。该方法能够在更短时间完成搜索任务；相比于直接使用多旅行商问题进行求解，利用栅格区域化减少了求解难度，简化了求解的时间复杂度；能够有效应对搜索过程中出现的突发情况；分别针对已知环境和未知环境提供了对应的路径规划方案，能适应更多的应用场景。
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公开(公告)号：CN112728630A
公开(公告)日：2021-04-30
申请号：CN202011608467.6
申请日：2020-12-29
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种一体化供热系统及供热方法，属于供热工程技术领域。本发明型解决了现有的供热系统用途单一、系统可靠性低、系统使用时长受限的问题。内水箱的下部及套管式换热器的外管出口分别通过管路连接至太阳能集热器的入口，内水箱的上部及套管式换热器的外管入口分别通过管路连接太阳能集热器的出口，所述冷凝器设置于外水箱内，且压缩机、冷凝器、节流装置、废水取热装置中的制冷剂管道及套管式换热器的内管通过管路连接形成循环回路，内水箱的顶部以及废水取热装置中的自来水管道分别通过管路连接生活用水设备，外水箱的上部与下部分别通过管路连接供热管网的入口及出口。
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公开(公告)号：CN214536452U
公开(公告)日：2021-10-29
申请号：CN202023280512.8
申请日：2020-12-29
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种太阳能耦合空气源热泵供热系统，属于供热工程技术领域。本实用新型解决了现有的供热系统用途单一、系统可靠性低、系统使用时长受限的问题。包括太阳能集热器、套管式换热器、压缩机、冷凝器、节流装置、空气源热泵室外机及嵌套水箱，嵌套水箱包括外水箱及内水箱，内水箱的下部及套管式换热器的外管出口分别通过管路连接至太阳能集热器的入口，内水箱的上部及套管式换热器的外管入口分别通过管路连接太阳能集热器的出口，冷凝器、节流装置、套管式换热器的内管、空气源热泵室外机及压缩机通过管路连接形成循环回路，冷凝器设置于外水箱内，内水箱的顶部通过管路连接生活用水设备，外水箱的上部与下部分别通过管路连接供热管网的入口及出口。
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