公开(公告)号：CN102147603A

公开(公告)日：2011-08-10

申请号：CN201110133977.7

申请日：2011-05-23

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 陈兴林 ,  姜晓明 ,  杜威 ,  王程 ,  郝中洋

IPC: G05B19/414

Abstract: 基于VME总线的多轴运动控制装置，涉及基于VME总线的运动控制装置，解决了目前VME的接口芯片多为早期产品而速度无法满足多轴控制的问题，它包括VME接口模块、FPGA模块、光纤、存储器模块、光纤接口模块、DSP模块、时钟模块、电机驱动单元和VME总线，VME接口模块的一个数据交换端与VME总线连通，FPGA模块的第四个数据交换端与光纤接口模块的一个数据交换端连通，DSP模块的控制输出端连接在FPGA模块的控制输入端，时钟模块的再一个输出端连接在光纤接口模块的时钟输入端，光纤接口模块的另一个数据交换端通过光纤与电机驱动单元的数据交换端连通，用于实现多轴运动控制。

公开(公告)号：CN102707577B

公开(公告)日：2013-11-27

申请号：CN201210162271.8

申请日：2012-05-23

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 陈兴林 ,  姜晓明 ,  王程 ,  刘杨

IPC: G03F7/20 ,  G05D3/12

Abstract: 宏微双机构伺服控制系统及其控制方法，属于精密伺服运动平台建模与控制技术领域。它解决了在双机构伺服系统的控制中，要求微动台的机械谐振高，加工难度大并且不易控制的问题。它包括微动台子控制系统和宏动台子控制系统，通过将宏动台和微动台的相对速度vr作为微动电机M1反电动势的来源，将宏动台和微动的相对位移yr作为反馈施加到宏动台部分，将参考指令R施加给微动台子系统，并将零输入参考指令作为宏动台的输入，将微动台的惯性力F直接施加到宏动台上，建立具有明确物理意义的宏微双机构伺服系统的控制模型。本发明适用于宏微双机构的伺服控制。

公开(公告)号：CN102707577A

公开(公告)日：2012-10-03

申请号：CN201210162271.8

申请日：2012-05-23

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 陈兴林 ,  姜晓明 ,  王程 ,  刘杨

IPC: G03F7/20 ,  G05D3/12

Abstract: 宏微双机构伺服控制系统及其控制方法，属于精密伺服运动平台建模与控制技术领域。它解决了在双机构伺服系统的控制中，要求微动台的机械谐振高，加工难度大并且不易控制的问题。它包括微动台子控制系统和宏动台子控制系统，通过将宏动台和微动台的相对速度vr作为微动电机M1反电动势的来源，将宏动台和微动的相对位移yr作为反馈施加到宏动台部分，将参考指令R施加给微动台子系统，并将零输入参考指令作为宏动台的输入，将微动台的惯性力F直接施加到宏动台上，建立具有明确物理意义的宏微双机构伺服系统的控制模型。本发明适用于宏微双机构的伺服控制。