公开(公告)号：CN114940224B

公开(公告)日：2023-03-07

申请号：CN202210771965.5

申请日：2022-06-30

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 戴福洪 ,  姜伟红 ,  王成林

IPC: B62D57/02

Abstract: 一种基于形状可重构屈曲梁驱动的爬行机器人，涉及一种爬行机器人。爬行腿由圆柱体腿部和L形滑块组成，两个圆柱体腿部布置在负载平台两侧，侧壁沿轴向凹设滑槽，滑槽边缘设置n个带孔凸起，两个L形滑块短端部滑动放置在对应的滑槽内，长端部设置与圆柱体腿部数量相等并错位排布的带孔凸起，薄壁梁包括并列排布的2n个窄条梁，窄条梁一端形成公共端部与负载平台固连，另一端设置接孔形成离散端部与对应的带孔凸起铰接，控制模块控制两个L形滑块的相对位移，进而使薄壁梁侧向屈曲变形实现爬行腿水平和竖直方向的位置变化。采用薄壁梁作为柔性结构，通过驱动其侧向屈曲变形调控爬行腿动作，保证负载的同时具备良好的变形能力。

公开(公告)号：CN114940224A

公开(公告)日：2022-08-26

申请号：CN202210771965.5

申请日：2022-06-30

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 戴福洪 ,  姜伟红 ,  王成林

IPC: B62D57/02

Abstract: 一种基于形状可重构屈曲梁驱动的爬行机器人，涉及一种爬行机器人。爬行腿由圆柱体腿部和L形滑块组成，两个圆柱体腿部布置在负载平台两侧，侧壁沿轴向凹设滑槽，滑槽边缘设置n个带孔凸起，两个L形滑块短端部滑动放置在对应的滑槽内，长端部设置与圆柱体腿部数量相等并错位排布的带孔凸起，薄壁梁包括并列排布的2n个窄条梁，窄条梁一端形成公共端部与负载平台固连，另一端设置接孔形成离散端部与对应的带孔凸起铰接，控制模块控制两个L形滑块的相对位移，进而使薄壁梁侧向屈曲变形实现爬行腿水平和竖直方向的位置变化。采用薄壁梁作为柔性结构，通过驱动其侧向屈曲变形调控爬行腿动作，保证负载的同时具备良好的变形能力。