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公开(公告)号：CN118893389A
公开(公告)日：2024-11-05
申请号：CN202411161446.2
申请日：2024-08-22
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B23K37/02
Abstract: 本发明公开了一种可控姿态的柔性焊枪装置，该装置包括静平台、动平台、均布的三个主动杆及从动杆、舵机、小型焊枪、连接法兰。所述静平台用以固定焊枪至机器人末端，动平台与焊枪固连，通过三个运动支链与静平台构成三自由度并联机构，工作时通过舵机改变主动杆转角以改变焊枪姿态。本发明公开的可控姿态的焊枪装置，可以实现焊枪的工作角、倾角及电弧高度的灵活调整，该机构结构紧凑，焊枪姿态控制灵活，解决了机器人焊接中传统焊枪无法改变姿态使得焊接过程中难以灵活控制熔池状态的问题，可有效提升焊枪的姿态控制速度及精度。
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