公开(公告)号：CN118810959A

公开(公告)日：2024-10-22

申请号：CN202411233907.2

申请日：2024-09-04

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 黄一 ,  康高鸣 ,  孙浩楠 ,  任飞 ,  张堡鑫 ,  刘钧臣 ,  熊昊文 ,  徐令华 ,  王双雨 ,  张晓涵 ,  张彦龙 ,  王绪尧 ,  李丽芳

IPC: B62D57/032

Abstract: 本发明公开了一种双足人形机器人，涉及机器人技术领域，解决了现有双足机器人运动自由度低、重量大以及成本高的问题。本发明包括骨盆结构和两个腿部结构，骨盆结构两端设置有髋关节电机、股骨电机和大腿电机，髋关节电机驱动腿部进行开合动作，股骨电机驱动腿部进行转动动作，大腿电机驱动腿部进行前后摆动；腿部结构包括大腿、小腿和脚板，大腿、小腿和脚板依次转动连接；大腿上设置有膝关节电机和膝关节转动连杆，膝关节电机输出端通过膝关节转动连杆驱动小腿摆动；小腿上设置有小腿电机和踝关节转动连杆，小腿电机通过踝关节转动连杆驱动脚板转动。本发明通过设置若干电机模拟人体腿部的六个自由度，实现行走、跳跃和奔跑等动作。

公开(公告)号：CN116968948A

公开(公告)日：2023-10-31

申请号：CN202311169386.4

申请日：2023-09-11

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 朱延河 ,  黄一 ,  熊昊文 ,  张晓涵 ,  王茂林 ,  王书一 ,  张哲瑞 ,  余耀欣 ,  王成志 ,  刘钧臣 ,  郑天骄 ,  赵杰

IPC: B64U10/70 ,  B60F5/02 ,  B64U50/19 ,  B64U20/80 ,  B64D31/00 ,  B62D57/024

Abstract: 陆空两栖无人机，它包含机架、轮系和四个旋翼；所述机架包含X型机臂、电路架和传感架；所述轮系包含轮架和两个车轮，所述轮架安装在X型机臂的下表面中部，所述轮架的两侧分别设置有可转动的车轮；X型机臂的上下表面分别设置有电路架和传感架，传感架上设置有光流激光测距一体模块，以用于检测地面状态及距离地面的高度；以及惯性测量单元，用于测量无人机的姿态；电路架上设置有飞行控制器和接收机；接收机与飞行控制器通讯连接，惯性测量单元与飞行控制器通讯连接，飞行控制器与旋翼的电机电连接，飞行控制器用于控制无人机的飞行状态。本发明结构紧凑，具有更高的机动性，提高了无人机能耗比。