公开(公告)号：CN117906636A

公开(公告)日：2024-04-19

申请号：CN202311569524.8

申请日：2023-11-23

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 张亚 ,  范世伟 ,  孙骞 ,  高伟 ,  于飞 ,  张淋 ,  汪涛 ,  王宇

IPC: G01C25/00

Abstract: 本发明提供了一种面向惯性导航应用的原子干涉陀螺仪性能评测方法，包括：步骤1：获取原子干涉陀螺仪静态数据；步骤2：将第一铷原子束和第二铷原子束输入原子装载速率测量模块，完成原子装载速率评测；步骤3：将第一铷原子束和第二铷原子束输入原子冷却温度极限测量模块，完成原子冷却温度极限评测；步骤4：将第一铷原子束和第二铷原子束输入干涉条纹信噪比测量模块，完成干涉条纹信噪比评测；步骤5：将第一铷原子束和第二铷原子束输入稳定度参数测量模块，完成稳定度参数评测。本发明从传感器、惯性信息测量和惯导系统应用三个层面开展，兼顾多种方法的特性，提取出更多原子干涉陀螺仪关键参数信息，实现原子干涉陀螺仪性能的全方位评测。

公开(公告)号：CN115962777A

公开(公告)日：2023-04-14

申请号：CN202310030826.1

申请日：2023-01-10

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 范世伟 ,  张亚 ,  李广民 ,  孙骞 ,  于飞 ,  高伟 ,  郭鹍 ,  汪涛

IPC: G01C21/16 ,  G01C25/00 ,  G06N3/0442 ,  G06N3/084

Abstract: 本发明是一种基于双向LSTM神经网络的光纤惯性测量装置应力加速稳定方法。本发明涉及高精度惯性测量技术领域，本发明建立光纤陀螺参数漂移预测的双向LSTM网络模型，然后对网络进行训练完成模型参数的寻优，实现对光纤惯性测量装置零偏误差模型时间序列复杂特性的精确表征。通过搭建的基于双向LSTM神经网络的应力加速稳定装置获得光纤陀螺和石英加速度计的静态输出数据后。将训练集输入到双向LSTM神经网络中训练，迭代优化网络权重，获得最终的光纤惯性测量装置应力加速稳定参数漂移预测模型。然后使用测试集进行评估，对输出值进行反归一化后，计算真值与预测值的差异。

公开(公告)号：CN116280094A

公开(公告)日：2023-06-23

申请号：CN202310041144.0

申请日：2023-01-12

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 张亚 ,  范世伟 ,  平宝进 ,  孙骞 ,  郭鹍 ,  高伟 ,  于飞 ,  汪涛

IPC: B63B79/20 ,  G06N3/0442 ,  G06N3/0464 ,  G06N3/082

Abstract: 本发明提出了一种基于Conv‑Bi‑LSTM模型的船舶升沉运动预测系统及预测方法；获取船舶历史运动数据，建立运动信息的数据集，对所述数据集进行预处理，对数据集进行随机拆分，获取训练数据集和测试数据集；采用Conv‑Bi‑LSTM模型构建船舶升沉预测模型，训练数据集训练Conv‑Bi‑LSTM网络，获得船舶升沉预测模型；将所述测试数据集输入船舶升沉运动预测模型进行预测，获取到测试数据预测精度，使用平均误差MAE、均方误差MSE、均方根误差RMSE和平均绝对百分比误差MAPE评价指标评价模型的性能；本发明把多个自由度历史运动信息当做模型的输入，对船舶升沉进行综合预测，充分利用了运动时间序列的正向反向两个时间状态信息，提高了升沉运动的预测精度。

公开(公告)号：CN116182857A

公开(公告)日：2023-05-30

申请号：CN202310026424.4

申请日：2023-01-09

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 范世伟 ,  张亚 ,  王庆鑫 ,  孙骞 ,  郭鹍 ,  高伟 ,  于飞 ,  汪涛

IPC: G01C21/18 ,  G01S11/14

Abstract: 本发明公开了一种基于MEMS/水声测距的AUV多状态估计协同定位方法。步骤1：建立协同系统AUV多状态估计方程；步骤2：建立协同系统AUV量测方程，并采用一阶泰勒展开进行线性化处理；步骤3：基于步骤1多状态估计方程和步骤2的量测方程，采用卡尔曼滤波算法，对系统的状态信息进行滤波更新。本发明提出的协同定位方案可大大降低协同系统的成本，同时通过水声测距信息实现对跟随AUV的多个状态量的估计，大大提高了定位精度。

公开(公告)号：CN115950453A

公开(公告)日：2023-04-11

申请号：CN202310060895.7

申请日：2023-01-19

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 张亚 ,  孙骞 ,  汪涛 ,  范世伟 ,  于飞 ,  高伟

IPC: G01C25/00 ,  G01C19/58 ,  G01C19/64 ,  G06F17/18 ,  G06F17/15

Abstract: 一种原子干涉陀螺仪数据更新频率智能提升方法及系统，属于惯性测量以及导航定位领域，解决了原子干涉陀螺仪的数据更新率和测量精度互相影响的问题。本发明利用原子干涉陀螺仪采集数据，结合基于稀疏化改进的GCSMK‑GPR预测模型IGCSMK GPR，实现数据更新频率的提升，然后利用激光陀螺仪采集信息，对原子干涉陀螺仪的输出数据进行一致性监测与校正，修正稀疏化GCSMK‑GPR预测算法中的模型参数，作为下一时刻进行预测的参数，从而提高预测精度。本发明适用于原子干涉陀螺仪数据更新频率的提升以及精度的测量。

公开(公告)号：CN2172170Y

公开(公告)日：1994-07-20

申请号：CN93222619.1

申请日：1993-08-24

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 汪涛 ,  姜周泰 ,  宋全峰 ,  王仲仁 ,  曹宗胜

IPC: B21D43/04

Abstract: 本实用新型主要用于两步法封头旋压翻边机夹紧机构实现同步水平运动的传动装置。本实用新型所阐述的装置，其特征是上、下夹紧机构各由两根丝杠传动，而这两对丝杠又分别由一对对称齿轮带动，各齿轮由一台电机通过链条驱动，由于传动齿轮、链轮、丝杠、链条等均关于同一中垂面对称布置，故夹紧机构所受载荷均匀；并且由于使用齿轮传动，经计算水平同步运动精度提高35％，使用寿命提高25％以上。

公开(公告)号：CN2172171Y

公开(公告)日：1994-07-20

申请号：CN93222620.5

申请日：1993-08-24

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 汪涛 ,  姜周泰 ,  宋全峰 ,  王仲仁 ,  曹宗胜

IPC: B21D43/04

Abstract: 本实用新型主要用于两步法大型封头旋压翻边机中夹紧机构的水平同步运动的传动装置。其特征在于由一台电机驱动，通过两根链条，带动三个链轮及与之相联的三根非对称丝杠；两根链条共采用五个位置可调张紧轮，施加双向张紧力，从而可靠地使上、下夹紧机构分别沿上下导轨实现机械式的双向同步水平运动。

公开(公告)号：CN2164333Y

公开(公告)日：1994-05-11

申请号：CN93222621.3

申请日：1993-08-24

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 汪涛 ,  姜周泰 ,  宋全峰 ,  王仲仁 ,  曹宗胜

IPC: B21D22/14

Abstract: 本实用新型涉及一种油缸的剖分式绞接支撑体，主要用于两步法封头旋压翻边机压力轮机构中置于封闭框架式机身内部的一对同步油缸。本实用新型所阐述的装置，其特征是该绞接支撑体采用剖分式结构。与传统的整体式结构相比，不仅可完成整体式支撑体的全部功能，而且无需拆卸大型封闭框架式机身，就可方便地移出同步油缸，并能稳定地保持系统原有的装配精度，大大减少了维修工作量和费用，且结构简单，制造容易。

公开(公告)号：CN2211863Y

公开(公告)日：1995-11-08

申请号：CN94221723.3

申请日：1994-09-10

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 汪涛 ,  宋全峰 ,  李强 ,  王仲仁 ,  姜周泰 ,  曹宗盛

IPC: B21D22/14

Abstract: 本实用新型涉及一种封头旋压翻边机，由夹紧机构和主体部分组成，夹紧机构包括上横梁、下横梁、立柱、上夹紧缸、下夹紧缸等；主体部分包括立板、成型轮箱、成型轮、压力轮箱、压力轮、斜油缸、前油缸、后油缸、调整机构等，主体部分沿下横梁长度方向座落于下横梁上并与其联接为一体，上横梁一端也与主体部分联接，即由上横梁、下横梁、立柱与主体部分组成“一”字形的封闭框架；使运动部分质量大大减小，有利于提高封头质量。