公开(公告)号：CN220428372U

公开(公告)日：2024-02-02

申请号：CN202321166976.7

申请日：2023-05-16

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 袁立鹏 ,  赵慧 ,  潘刚 ,  宫赤坤 ,  杨坤 ,  许安定 ,  杨宇航 ,  方鸿磊 ,  李龙坤 ,  杨进

IPC: B25J11/00 ,  B62D57/032

Abstract: 本实用新型公开了一种四足仿生机械狗。该四足仿生机械狗包括躯干，躯干的前后两侧设置腿部机构，腿部机构包括同轴的大腿电机和小腿电机，大腿电机固接大腿谐波减速器，大腿谐波减速器与躯干固接，小腿电机固接小腿谐波减速器，小腿谐波减速器与大腿电机固接，小腿电机外侧套接大腿骨，大腿骨的上侧收容套接于小腿电机壳体外侧的主动轮，主动轮通过同步带连接从动轮，从动轮固接于大腿骨的下侧，从动轮的侧壁固接小腿骨，小腿骨的外侧套接小腿外壳，小腿外壳的上侧通过转轴枢接大腿外壳，大腿外壳套接于大腿骨的外侧，转轴贯穿于从动轮，小腿外壳的下侧设置足部。本实用新型解决了现有技术腿部重量大，惯量大而影响机械狗整体的机动性的问题。

公开(公告)号：CN220428390U

公开(公告)日：2024-02-02

申请号：CN202321345695.8

申请日：2023-05-30

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 袁立鹏 ,  赵慧 ,  潘刚 ,  宫赤坤 ,  方鸿磊 ,  曹潜 ,  杨坤 ,  杨进 ,  许安定 ,  杨宇航 ,  李龙坤

IPC: B25J19/00

Abstract: 本实用新型公开了一种多自由度高适应性机器人单腿测试台。该多自由度高适应性机器人单腿测试台包括框架，框架的两侧设置有竖滑轨，竖滑轨滑动连接有第一滑块，第一滑块的两侧设置有第一卡环，第一卡环与竖滑轨可拆卸连接，用于固定第一滑块，第一滑块固接有活动横梁，两侧的活动横梁之间设置有横滑轨，横滑轨滑动连接有第二滑块，第二滑块的两侧设置有第二卡环，第二卡环与横滑轨可拆卸连接，用于固定第二滑块，第二滑块固接有用于安装单腿的夹具。本实用新型解决了现有技术不仅测试验证的周期长，而且成本高，不利于机器人整机性能控制的问题。