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发明公开
基于扩展卡尔曼滤波器的多模式旋翼飞行器姿态估计方法无效

公开(公告)号：CN108827313A

公开(公告)日：2018-11-16

申请号：CN201810910446.6

申请日：2018-08-10

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 郭继峰 , 徐英夫 , 白成超 , 郑红星

IPC: G01C21/20

Abstract: 基于扩展卡尔曼滤波器的多模式旋翼飞行器姿态估计方法，涉及小型旋翼飞行器的飞行控制领域，为了解决现有旋翼飞行器姿态估计方法的估计精度低的问题。本发明的方法包括：步骤一、根据三轴陀螺仪和三轴加速度计的输出、扩展卡尔曼滤波器反馈的新息矢量使扩展卡尔曼滤波器处于不同的工作模式；步骤二、不同工作模式对应不同的量测模型，基于所对应的量测模型扩展卡尔曼滤波器对旋翼飞行器姿态进行估计，获得姿态估计结果。本发明适用于估计旋翼飞行器姿态。

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