公开(公告)号：CN103558079A

公开(公告)日：2014-02-05

申请号：CN201310515707.1

申请日：2013-10-21

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 黄其涛 ,  徐彬 ,  尹鹏

IPC: G01N3/00 ,  G01M13/00

Abstract: 本发明提供一种基于并联机构驱动力闭环的多自由度加载方法，通过将被试件上需要施加的力和力矩转换成加载六自由度并联机构各作动器的驱动力，然后在并联机构各作动器上进行力闭环控制，实现对被试件的多自由度加载的控制方法。同时还可以将并联机构驱动力进行力正解运算，解算出施加到被试件上的力和力矩，从而控制六自由度并联机构对复杂受力被试件实现精确的多自由度力加载。由此在不使用六自由度传感器的情况下，测算出被试件上的力和力矩。可以实现对被试件的复杂多自由度受力和力矩的加载，不仅可以静态加载，而且可以动态加载。并且可以精确地计算出施加在被试件上的加载力和力矩。

公开(公告)号：CN103558079B

公开(公告)日：2015-11-25

申请号：CN201310515707.1

申请日：2013-10-21

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 黄其涛 ,  徐彬 ,  尹鹏

IPC: G01N3/00 ,  G01M13/00

Abstract: 本发明提供一种基于并联机构驱动力闭环的多自由度加载方法，通过将被试件上需要施加的力和力矩转换成加载六自由度并联机构各作动器的驱动力，然后在并联机构各作动器上进行力闭环控制，实现对被试件的多自由度加载的控制方法。同时还可以将并联机构驱动力进行力正解运算，解算出施加到被试件上的力和力矩，从而控制六自由度并联机构对复杂受力被试件实现精确的多自由度力加载。由此在不使用六自由度传感器的情况下，测算出被试件上的力和力矩。可以实现对被试件的复杂多自由度受力和力矩的加载，不仅可以静态加载，而且可以动态加载。并且可以精确地计算出施加在被试件上的加载力和力矩。