公开(公告)号：CN109935347A

公开(公告)日：2019-06-25

申请号：CN201910168381.7

申请日：2019-03-06

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 王佳 ,  徐元利 ,  兰朋 ,  陈刚 ,  杨飞

IPC: G21B1/11

Abstract: 一种靶球内壁防护层联接装置，涉及一种机械式自动锁紧联接结构。本发明解决了现有的在靶室内壁安装防护层时无法实现自动化安装的问题。一种靶球内壁防护层联接装置，它包括固定组件、联接组件及抓取组件，定位段上远离锁止段的一端固接在靶球内壁上，连接段的直径小于锁止段的直径；所述内联接模块包括第一定位筒及固接在第一定位筒一端的若干弹片，若干所述弹片沿第一定位筒周向布置，且每个弹片上远离第一定位筒的一端均加工有第一倒钩，第一定位筒的外壁沿其周向加工有若干第二外花键；所述外联接模块为筒状结构，且外联接模块的内壁两端部分别沿其周向加工有若干第一内花键和若干第二内花键，若干第二内花键与若干第二外花键配合连接。

公开(公告)号：CN119566701A

公开(公告)日：2025-03-07

申请号：CN202411973757.9

申请日：2024-12-30

Applicant: 哈尔滨工业大学 ,  中国工程物理研究院总体工程研究所

Inventor： 路勇 ,  梁骏然 ,  邓柯楠 ,  朱明智 ,  徐元利 ,  冯畅 ,  薛渊 ,  高栋

IPC: B23K37/047

Abstract: 适用于插入式法兰组件的五自由度调姿定位装置，解决了插入法兰组件时灵活性差，导致安装过程繁琐且效率低下的问题，属于法兰零件高精度安装技术领域。本发明下架体固定在装配界面上，调整支座安装在中间框架和下架体之间，调整支座用于调整中间框架绕两轴的旋转，调整框架下位于中间框架和上框架之间，中间框架上表面和上框架下表面均设置有滑块，左右调整器用于使中间框架在调整框架下表面设置的导轨内左右移动，前后调整器用于使上框架在调整框架上表面设置的导轨内前后移动，实现五自由度；待安装的插入式法兰组件的端盖穿过下架体、中间框架、调整框架固定在上框架的底部。本发明具有刚性高、力学性优、位置保持稳定性好、装配精度高等优点。

公开(公告)号：CN109935347B

公开(公告)日：2020-11-13

申请号：CN201910168381.7

申请日：2019-03-06

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 王佳 ,  徐元利 ,  兰朋 ,  陈刚 ,  杨飞

IPC: G21B1/11

Abstract: 一种靶球内壁防护层联接装置，涉及一种机械式自动锁紧联接结构。本发明解决了现有的在靶室内壁安装防护层时无法实现自动化安装的问题。一种靶球内壁防护层联接装置，它包括固定组件、联接组件及抓取组件，定位段上远离锁止段的一端固接在靶球内壁上，连接段的直径小于锁止段的直径；所述内联接模块包括第一定位筒及固接在第一定位筒一端的若干弹片，若干所述弹片沿第一定位筒周向布置，且每个弹片上远离第一定位筒的一端均加工有第一倒钩，第一定位筒的外壁沿其周向加工有若干第二外花键；所述外联接模块为筒状结构，且外联接模块的内壁两端部分别沿其周向加工有若干第一内花键和若干第二内花键，若干第二内花键与若干第二外花键配合连接。

公开(公告)号：CN119347782A

公开(公告)日：2025-01-24

申请号：CN202411799152.2

申请日：2024-12-09

Applicant: 哈尔滨工业大学 ,  中国工程物理研究院总体工程研究所

Inventor： 邓柯楠 ,  路勇 ,  冯聪圣 ,  朱明智 ,  冯畅 ,  徐元利 ,  高栋 ,  尹远浩 ,  段晓明

IPC: B25J9/16

Abstract: 工业机器人关节刚度辨识装置及辨识方法，解决现有机器人刚度辨识方法中因设备复杂如何提高辨识精度的问题，属于机器人刚度辨识技术领域。本发明工业机器人关节刚度辨识装置将单目相机安装在工业机器人末端，负载通过绳索依次通过两个滑轮连接到工业机器人末端，位于低点的滑轮将力传导至测力仪；本发明的辨识方法：建立机器人静刚度模型；按照预设的阈值筛选机器人的高灵巧性和低刚度的测量位姿集合测{P1},结合单目相机视场与测量精度，在{P1}中进一步选择出最优测量位姿集合；在最优测量位姿下，利用本发明辨识装置测量机器人末端在加载力作用下的变形、力和力矩数据，利用所述静刚度模型，辨识出机器人各关节的刚度。