公开(公告)号：CN119935096A

公开(公告)日：2025-05-06

申请号：CN202510009093.2

申请日：2025-01-03

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 李君宝 ,  张雨馨 ,  刘环宇 ,  温佳铮

IPC: G01C11/04 ,  G01C11/02 ,  G06V10/62 ,  G06V10/74 ,  G06V10/82 ,  G06V20/17 ,  G06V10/25

Abstract: 基于自适应动态模板的MAV机载目标跟踪方法和系统，属于目标跟踪技术领域，解决MAV机载跟踪中跟踪性能和计算复杂度难以平衡问题。本发明的方法包括：设置初始模板、临近模板和记忆模板，将当前帧搜索特征、初始模板、临近模板、记忆模板输入自适应模版融合STF模块，生成最终模板；将最终模板与搜索模板进行相关操作，得到响应图，判断当前跟踪状态，更新临近模板和记忆模板；记忆模板生成模块采用时间上串联的方式，提炼整合历史跟踪结果中的关键信息，使得有限的模板特征内存能够包含全部的历史信息。自适模板融合模块利用模板与搜索特征间的相似度矩阵，实现在不同跟踪阶段对模板权重的动态调整。本发明适用于MAV机载目标跟踪。