公开(公告)号：CN119568306A

公开(公告)日：2025-03-07

申请号：CN202411740698.0

申请日：2024-11-29

Applicant: 北京精密机电控制设备研究所 ,  哈尔滨工业大学

Inventor： 余林繁 ,  李科 ,  楼云江 ,  李爽 ,  张晓磊 ,  李宗伦

IPC: B62D57/032

Abstract: 本发明公开了一种基于四杆机构的仿生腿足机构，采用交叉四杆机构结合直线作动器驱动膝关节运动，在运动过程中模拟人体膝关节转动运动，提升腿足机构运动灵活性，使机器人得以更加自然流畅的完成行走、奔跑等动作。并采用双电驱驱动踝关节系统，设计平行四边形机构，将驱动关节上移至小腿杆件顶部，可大幅度降低腿足机构转动惯量，提升踝关节运动灵活性，实现对人体行走过程中复杂动作的模拟。

公开(公告)号：CN103265465A

公开(公告)日：2013-08-28

申请号：CN201310201236.7

申请日：2013-05-27

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 宋梁成 ,  杨春晖 ,  张晓磊

IPC: C07C381/02 ,  C08L21/00 ,  C08K5/41

Abstract: 一种耦合结晶回收废液中二水合六亚甲基-1，6-二硫代硫酸二钠盐的方法，它涉及一种回收废液中二水合六亚甲基-1，6-二硫代硫酸二钠盐的方法。本发明是要解决现有方法制备二水合六亚甲基-1，6-二硫代硫酸二钠盐反应完成并分离后，废液中仍含有有效成分二水合六亚甲基-1，6-二硫代硫酸二钠盐的问题。方法一：一、制备固体残渣；二、溶析结晶；即得。方法二：减压浓缩废液，然后逐渐加入预热后的乙醇，维持体系回流，进行溶析结晶，结晶母液进行冷却结晶，结晶后对晶浆进行过滤、干燥，即得。方法三：一、制备固体残渣；二、制备结晶母液；三、溶析结晶；即得。本发明可用于回收废液中二水合六亚甲基-1，6-二硫代硫酸二钠盐。

公开(公告)号：CN103265465B

公开(公告)日：2014-09-10

申请号：CN201310201236.7

申请日：2013-05-27

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 宋梁成 ,  杨春晖 ,  张晓磊

IPC: C07C381/02 ,  C08L21/00 ,  C08K5/41

Abstract: 一种耦合结晶回收废液中二水合六亚甲基-1，6-二硫代硫酸二钠盐的方法，它涉及一种回收废液中二水合六亚甲基-1，6-二硫代硫酸二钠盐的方法。本发明是要解决现有方法制备二水合六亚甲基-1，6-二硫代硫酸二钠盐反应完成并分离后，废液中仍含有有效成分二水合六亚甲基-1，6-二硫代硫酸二钠盐的问题。方法一：一、制备固体残渣；二、溶析结晶；即得。方法二：减压浓缩废液，然后逐渐加入预热后的乙醇，维持体系回流，进行溶析结晶，结晶母液进行冷却结晶，结晶后对晶浆进行过滤、干燥，即得。方法三：一、制备固体残渣；二、制备结晶母液；三、溶析结晶；即得。本发明可用于回收废液中二水合六亚甲基-1，6-二硫代硫酸二钠盐。