公开(公告)号：CN118915435A

公开(公告)日：2024-11-08

申请号：CN202410915969.5

申请日：2024-07-09

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 韦常柱 ,  俞茗叶 ,  许河川 ,  孙智力 ,  张峪浩 ,  徐世昊

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明公开了一种基于循环神经网络观测器的变体飞行器终端滑模控制方法，所述方法包括如下步骤：步骤1：构建变体飞行器姿态动力学与运动学模型，与姿态指令作差形成姿态控制误差模型；步骤2：基于姿态控制误差模型，构建终端滑模面；步骤3：设计基于循环神经网络的观测器，观测变体飞行器模型中的不确定扰动项；步骤4：基于终端滑模面和观测器的输出值，获得变体飞行器的控制量。本发明的循环神经网络观测器可同时利用当前时刻与过去时刻的量测信息，对于扰动的估计更为准确。同时本发明的终端滑模面能够显著提高响应速度，更适合于变体飞行器这类需要快速实现跟踪的对象。

公开(公告)号：CN118519344A

公开(公告)日：2024-08-20

申请号：CN202410597365.0

申请日：2024-05-14

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 韦常柱 ,  崔乃刚 ,  刘哲 ,  浦甲伦 ,  孙智力 ,  张峪浩

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明公开了一种变形飞行器轨迹在线序列凸规划方法，所述方法如下：步骤1：基于连续变体飞行器数学模型，构建变形量与气动角协调规划模型；步骤2：对变形飞行器纵侧向运动进行解耦，将变形策略设计为分段固定的形式，并基于凸优化方法对纵向降维规划模型进行快速求解，为变形飞行器轨迹的在线优化提供参考轨迹初值；步骤3：以基于降维模型的分平面轨迹规划结果为优化初值，解除变形策略限制，形成细粒度轨迹规划全要素模型，建立以变形量变化率为控制量的扩维规划模型，将无限维连续型最优控制问题转化为离散型凸规划问题，进而基于序列凸优化方法高效求解。本发明中分平面轨迹初值生成与序列凸优化方法的结合，可大幅提高轨迹的求解效率。