公开(公告)号：CN119828724A

公开(公告)日：2025-04-15

申请号：CN202411937915.5

申请日：2024-12-26

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 王小刚 ,  李勋 ,  张小帅 ,  鄂斌 ,  王宁宇 ,  姚江川

IPC: G05D1/46 ,  G06N3/092 ,  G05D109/28

Abstract: 一种基于SAC算法的变形飞行器机动轨迹设计方法、电子设备及存储介质，属于飞行器轨迹设计技术领域。为提高在连续动作空间中飞行器的训练稳定性和学习效率，本发明包括构建用于变形飞行器机动轨迹设计的智能体神经网络模型；对变形飞行器在受拦截情况下的机动问题进行马尔可夫过程建模，进行仿真环境设计；收集飞行数据用于变形飞行器机动轨迹设计的智能体神经网络模型；利用SAC算法对用于变形飞行器机动轨迹设计的智能体神经网络模型进行训练，在训练过程中加入自适应探索机制，根据当前的飞行状态和环境条件调整探索的强度，得到训练好的用于变形飞行器机动轨迹设计的智能体神经网络模型；用于飞控回路中实时的轨迹调整和变形决策。

公开(公告)号：CN113885543A

公开(公告)日：2022-01-04

申请号：CN202111149593.4

申请日：2021-09-29

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 白瑜亮 ,  王小刚 ,  张梓晨 ,  王帅 ,  单永志 ,  徐天富 ,  张小帅 ,  郭建明 ,  权亚旭 ,  董立刚

IPC: G05D1/08

Abstract: 本发明提供一种复杂海况干扰下的航行体自抗扰横滚控制器的设计方法。步骤1：建立航行体横滚姿态控制模型；步骤2：基于步骤1的控制模型和极点配置法设计自抗扰控制器LARDC；步骤3：利用步骤2的自抗扰控制器实现自抗扰横滚控制。本发明用以解决在复杂海况扰动下的航行体稳定控制问题。

公开(公告)号：CN113885543B

公开(公告)日：2022-09-06

申请号：CN202111149593.4

申请日：2021-09-29

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 白瑜亮 ,  王小刚 ,  张梓晨 ,  王帅 ,  单永志 ,  徐天富 ,  张小帅 ,  郭建明 ,  权亚旭 ,  董立刚

IPC: G05D1/08

Abstract: 本发明提供一种复杂海况干扰下的航行体自抗扰横滚控制器的设计方法。步骤1：建立航行体横滚姿态控制模型；步骤2：基于步骤1的控制模型和极点配置法设计自抗扰控制器LARDC；步骤3：利用步骤2的自抗扰控制器实现自抗扰横滚控制。本发明用以解决在复杂海况扰动下的航行体稳定控制问题。