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公开(公告)号：CN102267501B
公开(公告)日：2013-01-02
申请号：CN201110111635.5
申请日：2011-04-29
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B62D57/02
Abstract: 一种形状记忆合金驱动的吸附式微型蠕动机器人。一种微型蠕动机器人，具体涉及一种形状记忆合金驱动的吸附式微型蠕动机器人。本发明为了解决现有微小型机器人运动时存在运动步距不能精确控制、多组SMA驱动器驱动耦合导致运动干涉和摩擦原理定位的准确性较低的问题。本发明包括两个吸附装置、两个SMA弹性驱动臂和两个挡板，每个SMA弹性驱动臂的一端分别与一个挡板边缘铰接，每个挡板的外侧分别与一个吸附装置连接，每个SMA弹性驱动臂包括SMA丝、应变片和弹性铰链，SMA丝安装在弹性铰链的外侧面上，应变片安装在弹性铰链内侧面的中部。本发明用于核能、航天等微小管道、壁面等空间的维修、探伤等方面。
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公开(公告)号：CN102114907A
公开(公告)日：2011-07-06
申请号：CN201110041539.8
申请日：2011-02-21
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B63H1/36
Abstract: 可变驱动位置的柔性双驱动仿生鱼，它涉及一种仿生机器鱼，以解决现有仿生鱼的稳定性差，机动性不好的缺点。本发明的活动尾鳍驱动器和固定尾鳍驱动器均由弹性基片、鱼尾、硅胶层、形状记忆合金丝固定座和两根涂有绝缘层的形状记忆合金丝组成，活动尾鳍驱动器和固定尾鳍驱动器与仿生鱼本体的纵向中心线平行且相对于仿生鱼本体的纵向中心线对称设置，两个形状记忆合金丝固定座分别设置在相应的驱动器安装槽中，固定尾鳍驱动器上的形状记忆合金丝固定座通过垫片与仿生鱼本体固接，活动尾鳍驱动器上的形状记忆合金丝固定座通过连接片与转动横梁的一端固接，转动横梁的另一端与仿生鱼本体上的舵机轴固接。本发明用于水下探测和侦查。
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公开(公告)号：CN102267501A
公开(公告)日：2011-12-07
申请号：CN201110111635.5
申请日：2011-04-29
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B62D57/02
Abstract: 一种形状记忆合金驱动的吸附式微型蠕动机器人。一种微型蠕动机器人，具体涉及一种形状记忆合金驱动的吸附式微型蠕动机器人。本发明为了解决现有微小型机器人运动时存在运动步距不能精确控制、多组SMA驱动器驱动耦合导致运动干涉和摩擦原理定位的准确性较低的问题。本发明包括两个吸附装置、两个SMA弹性驱动臂和两个挡板，每个SMA弹性驱动臂的一端分别与一个挡板边缘铰接，每个挡板的外侧分别与一个吸附装置连接，每个SMA弹性驱动臂包括SMA丝、应变片和弹性铰链，SMA丝安装在弹性铰链的外侧面上，应变片安装在弹性铰链内侧面的中部。本发明用于核能、航天等微小管道、壁面等空间的维修、探伤等方面。
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公开(公告)号：CN102114907B
公开(公告)日：2013-05-01
申请号：CN201110041539.8
申请日：2011-02-21
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B63H1/36
Abstract: 可变驱动位置的柔性双驱动仿生鱼，它涉及一种仿生机器鱼，以解决现有仿生鱼的稳定性差，机动性不好的缺点。本发明的活动尾鳍驱动器和固定尾鳍驱动器均由弹性基片、鱼尾、硅胶层、形状记忆合金丝固定座和两根涂有绝缘层的形状记忆合金丝组成，活动尾鳍驱动器和固定尾鳍驱动器与仿生鱼本体的纵向中心线平行且相对于仿生鱼本体的纵向中心线对称设置，两个形状记忆合金丝固定座分别设置在相应的驱动器安装槽中，固定尾鳍驱动器上的形状记忆合金丝固定座通过垫片与仿生鱼本体固接，活动尾鳍驱动器上的形状记忆合金丝固定座通过连接片与转动横梁的一端固接，转动横梁的另一端与仿生鱼本体上的舵机轴固接。本发明用于水下探测和侦查。
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