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发明公开
基于V形张拉关节的柔性仿生机器鱼外形匹配设计方法审中-实审

公开(公告)号：CN118133428A

公开(公告)日：2024-06-04

申请号：CN202410421401.8

申请日：2024-04-09

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 姜洪洲 , 刘砚文 , 姜天翼

IPC: G06F30/15 , G06F30/20

Abstract: 一种基于V形张拉关节的柔性仿生机器鱼外形匹配设计方法，属于仿生机器鱼设计技术领域。本发明针对现有张拉柔性仿生机器鱼在布置张拉关节时无法实现与仿生原型的流线型外形相匹配的问题。包括对仿生原型进行三维重构获得仿生机器鱼模型，采用V形分割法对鱼体三维模型进行离散化，形成多个中空V形骨架单元，通过张拉弹性网络把这些单元连接成张拉仿生机器鱼，从而实现鱼体外形匹配；并使中空柔性仿生机器鱼尾鳍的尾柄处最大摆幅大于柔性仿生机器鱼总长度的20％。本发明用于实现柔性仿生机器鱼的设计。

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