公开(公告)号：CN109542112B

公开(公告)日：2020-07-21

申请号：CN201910016022.X

申请日：2019-01-08

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 韦常柱 ,  崔乃刚 ,  吴荣 ,  浦甲伦 ,  李源

IPC: G05D1/08 ,  G05B13/04

Abstract: 本发明提出一种针对垂直起降可重复使用火箭返回飞行的固定时间收敛抗扰控制方法，包括以下步骤：步骤一：建立垂直起降可重复使用火箭返回姿态控制状态方程；步骤二：设计固定时间收敛扰动观测器；步骤三：设计跟踪微分器；步骤四：设计基于固定时间收敛扰动观测器的抗扰控制器。本发明消除了滑模控制不连续控制项带来的抖振问题，同时通过调节观测器参数从而平衡系统收敛速度、鲁棒性和精度要求，减少观测器调节过程对控制系统造成的影响，因此在垂直起降可重复使用火箭返回飞行姿态控制器设计中具有广阔的应用前景。

公开(公告)号：CN109542112A

公开(公告)日：2019-03-29

申请号：CN201910016022.X

申请日：2019-01-08

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 韦常柱 ,  崔乃刚 ,  吴荣 ,  浦甲伦 ,  李源

IPC: G05D1/08 ,  G05B13/04

CPC classification number: G05D1/0858 ,  G05B13/042 ,  G05B13/047

Abstract: 本发明提出一种针对垂直起降可重复使用火箭返回飞行的固定时间收敛抗扰控制方法，包括以下步骤：步骤一：建立垂直起降可重复使用火箭返回姿态控制状态方程；步骤二：设计固定时间收敛扰动观测器；步骤三：设计跟踪微分器；步骤四：设计基于固定时间收敛扰动观测器的抗扰控制器。本发明消除了滑模控制不连续控制项带来的抖振问题，同时通过调节观测器参数从而平衡系统收敛速度、鲁棒性和精度要求，减少观测器调节过程对控制系统造成的影响，因此在垂直起降可重复使用火箭返回飞行姿态控制器设计中具有广阔的应用前景。