公开(公告)号：CN118990473A

公开(公告)日：2024-11-22

申请号：CN202411091640.8

申请日：2024-08-09

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 包慧铭 ,  李松晶

IPC: B25J9/16 ,  F15B21/00 ,  G06F17/10

Abstract: 一种基于三角函数的零冲击工程机械臂架液压缸目标速度曲线的优化方法，涉及一种零冲击工程机械臂架液压缸目标速度曲线的优化方法。本发明是要解决现有的工程机械臂架液压缸运动过程中由于臂架关节处非线性作用力的影响导致液压缸运动速度波动较大，导致臂架发生振动的技术问题。本发明提出了以S形三角函数曲线为基础的液压缸速度规划优化方法，实现对工程机械臂架运动过程中液压缸速度波动的抑制，提高作业效率和精度，保护作业安全。本发明对臂架液压缸速度目标曲线进行改进，基于混凝土泵车臂架原有的液压系统，无需额外添加硬件，因此可以很容易地在现有泵车上实现。

公开(公告)号：CN119839881A

公开(公告)日：2025-04-18

申请号：CN202510164093.X

申请日：2025-02-14

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 包慧铭 ,  顾添翼 ,  李佳 ,  寇瀚元 ,  李松晶

IPC: B25J11/00 ,  B25J5/02 ,  B25J19/02 ,  B25J9/16

Abstract: 一种轨道式的软管旋拧机器人，属于液体充装技术领域。本发明的目的是为了代替工人频繁的连接与拆卸管道工作，减少重复劳动。所述机器人包括轨道、滑车以及多个管道转接头组件；滑车置于轨道上，并能沿轨道做往复运动；多个管道转接头组件呈‘一’字形排列并安装在轨道上，多个管道转接头组件的管道转接头穿出轨道顶部；长管道在滑车的垂直运动机构带动下实现上下升降以及与管道转接头组件的管道转接头旋紧或旋松。本发明的轨道式的软管旋拧机器人，将待充装容器与管道转接头使用较短管道相连，滑车可以沿着轨道进行运动，能够实现多个位置的容器充装，避免了使用大行程的机械臂，在代替人工操作的同时，降低了成本，提高了工作效率。

公开(公告)号：CN118881688A

公开(公告)日：2024-11-01

申请号：CN202411005549.X

申请日：2024-07-25

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 包慧铭 ,  李松晶

IPC: F16F15/027 ,  E04G21/04 ,  F16F15/023 ,  F15B21/08 ,  F15B19/00

Abstract: 一种基于负载口独立控制阀组的混凝土泵车泵送作业过程中臂架末端振动的抑制方法，涉及一种混凝土泵车泵送作业过程中臂架末端振动的抑制方法。本发明是要解决目前混凝土泵车泵送作业过程中臂架末端振动的抑制方法难以奏效，并且容易导致人员受伤的技术问题。本发明基于臂架控制液压缸产生作用力，对臂架末端的振动进行抑制；本发明设置负载口独立控制阀组，采用新颖的前馈‑反馈复合控制算法实现对泵车臂架末端在泵送作业过程中振动的抑制，提高作业效率和精度，保护作业安全。本发明采用主动振动抑制方法，基于混凝土泵车臂架原有的液压系统，无需额外添加硬件，因此可以很容易地在现有泵车上实现。