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发明公开
基于LuGre模型的伺服控制系统的参数辨识方法无效

公开(公告)号：CN113890446A

公开(公告)日：2022-01-04

申请号：CN202111210429.X

申请日：2021-10-18

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 朱敏 , 高思煜 , 高强 , 卢礼华 , 王荔 , 刘傲

IPC: H02P21/14

Abstract: 基于LuGre模型的伺服控制系统的参数辨识方法，涉及系统控制领域。本发明是为了解决目前LuGre模型被应用到伺服系统中减小摩擦力还存在辨识准确率低从而导致无法在工程实践中运用的问题。本发明包括：获得只含摩擦负载的伺服系统的状态空间描述；定义伺服系统状态误差并将伺服系统状态误差随时间收敛到0；获得伺服系统的状态空间描述；确定伺服系统中的控制量；根据劳斯判据获得伺服系统稳定时参数的取值范围；根据伺服系统参数的取值范围对伺服系统中的动态参数进行辨识，获得动态参数辨识结果。本发明用于对伺服系统的动态参数进行辨识。

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