公开(公告)号：CN113232738A

公开(公告)日：2021-08-10

申请号：CN202110714593.8

申请日：2021-06-25

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 赵立军 ,  宋仕宽 ,  仇智 ,  陈宏鑫 ,  刘鑫

IPC: B62D57/02

Abstract: 一种自适应跨越阶梯的万向机器人，属于越障机器人技术领域，本发明为解决现有越障底盘无法实现阶梯型障碍的有效跨越和行走的问题。它包括旋转凸轮、框架、摆正板、撑杆跳机构和走行机构；撑杆跳机构为：轨迹内板为底部内凹圆形板，轨迹外板为环形板，环形板外沿为方形，内沿与轨迹内板匹配，轨迹外板固定连接，轨迹外板分别与固定板固定连接，轨迹内板分别与固定板固定连接，使轨迹外板与轨迹内板之间形成空间曲槽，轨迹外板之间安装有第一螺栓，第一螺栓上套装有第一轴承，支撑杆后端穿过螺栓，螺栓穿过轴承，轴承在空间曲槽中沿曲槽轨迹运动，支撑杆中段开有限制槽，第一轴承卡装在限制槽中。用于对越障及平地速度均有较高要求的机器人底盘。

公开(公告)号：CN113232738B

公开(公告)日：2022-03-25

申请号：CN202110714593.8

申请日：2021-06-25

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 赵立军 ,  宋仕宽 ,  仇智 ,  陈宏鑫 ,  刘鑫

IPC: B62D57/02

Abstract: 一种自适应跨越阶梯的万向机器人，属于越障机器人技术领域，本发明为解决现有越障底盘无法实现阶梯型障碍的有效跨越和行走的问题。它包括旋转凸轮、框架、摆正板、撑杆跳机构和走行机构；撑杆跳机构为：轨迹内板为底部内凹圆形板，轨迹外板为环形板，环形板外沿为方形，内沿与轨迹内板匹配，轨迹外板固定连接，轨迹外板分别与固定板固定连接，轨迹内板分别与固定板固定连接，使轨迹外板与轨迹内板之间形成空间曲槽，轨迹外板之间安装有第一螺栓，第一螺栓上套装有第一轴承，支撑杆后端穿过螺栓，螺栓穿过轴承，轴承在空间曲槽中沿曲槽轨迹运动，支撑杆中段开有限制槽，第一轴承卡装在限制槽中。用于对越障及平地速度均有较高要求的机器人底盘。