公开(公告)号：CN112947238B

公开(公告)日：2021-11-09

申请号：CN202110275363.6

申请日：2021-03-15

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 闫纪红 ,  陈悦敏 ,  于永强

IPC: G05B19/042

Abstract: 一种基于VR技术的工业机器人实时控制系统，涉及对工业机器人实时控制。本发明的目的是为了解决现有工业机器人控制系统及方法无法对机器人进行实时控制的问题。使用者通过VR手柄触碰并拖动机器人末端手爪以实现Cyber环境中的机器人运动；当手爪运动至某控制点位的包围盒内部时，数据通讯系统触发，Unity引擎脚本向机器人控制器发送对应控制点位的通信代码，机器人控制器收代码后向物理空间的机器人发送指令触发机器人控制器中该控制点位对应的控制数据，使机器人按照此控制数据进行实时运动。它用于对工业机器人实时控制。

公开(公告)号：CN112947238A

公开(公告)日：2021-06-11

申请号：CN202110275363.6

申请日：2021-03-15

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 闫纪红 ,  陈悦敏 ,  于永强

IPC: G05B19/042

Abstract: 一种基于VR技术的工业机器人实时控制系统，涉及对工业机器人实时控制。本发明的目的是为了解决现有工业机器人控制系统及方法无法对机器人进行实时控制的问题。使用者通过VR手柄触碰并拖动机器人末端手爪以实现Cyber环境中的机器人运动；当手爪运动至某控制点位的包围盒内部时，数据通讯系统触发，Unity引擎脚本向机器人控制器发送对应控制点位的通信代码，机器人控制器收代码后向物理空间的机器人发送指令触发机器人控制器中该控制点位对应的控制数据，使机器人按照此控制数据进行实时运动。它用于对工业机器人实时控制。

公开(公告)号：CN111027910A

公开(公告)日：2020-04-17

申请号：CN201911269373.8

申请日：2019-12-11

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 闫纪红 ,  于永强 ,  郭超众

IPC: G06Q10/08 ,  G06K17/00

Abstract: 一种基于射频识别的装配零件跟踪系统和方法，属于零件物流跟踪技术领域。本发明针对现有基于RFID的物流跟踪无法做到对每一个零件进行跟踪，因而跟踪精度低并且容错率低的问题。所述系统包括数据采集模块，用于采集装配体中所有零件的射频标签数据；数据存储模块，用于存储装配物流跟踪所需要的基础数据，以及装配过程中产生的过程数据；数据处理模块，用于根据射频标签数据、基础数据及过程数据获得当前操作指令；数据展示模块，用于显示当前操作指令，并向数据处理模块反馈所述过程数据中的质检数据。本发明提高了装配过程物流跟踪的精度，将现有工厂托盘级的跟踪精度提升到了零件级。