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公开(公告)号：CN113501129A
公开(公告)日：2021-10-15
申请号：CN202110817843.0
申请日：2021-07-20
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提供了一种水面扑翼飞行机器人，包括主体支撑框架、扑翼、驱动系统和水面支撑系统；主体支撑框架位于机器人上部，驱动系统包括电机、齿轮减速组、曲柄滑块机构和四连杆机构，电机安装于主体支撑框架的下侧，齿轮减速组安装于主体支撑框架内部，四连杆机构设置两组，曲柄滑块机构和四连杆机构安装在主体支撑框架上方，两组四连杆机构对称设置在曲柄滑块机构的两侧，两组四连杆机构均与曲柄滑块机构的输出端连接，扑翼设置两个，对称布置在主体支撑框架的左右两侧并连接在相应侧的四连杆机构的输出端上，水面支撑系统安装在驱动系统的电机的正下方。本发明将水面漂浮和扑翼飞行相结合，扩展机器人的近水空间运动范围、增强机动性和灵活性。
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