公开(公告)号：CN104596519B

公开(公告)日：2017-06-13

申请号：CN201510086374.4

申请日：2015-02-17

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 马琳 ,  万柯 ,  谭学治 ,  何晨光

IPC: G01C21/20

Abstract: 基于RANSAC算法的视觉定位方法，属于视觉定位领域。传统RANSAC算法的迭代次数多、计算量大、计算时间长，导致利用此算法实现的视觉定位方法存在定位速度慢的问题。本发明方法通过SURF算法计算出待定位用户上传的图像的特征点以及特征点描述信息；在数据库中选择一张具有匹配点数最多的图片，将得到图像的特征点描述信息与图片的特征点描述信息进行SURF匹配，将进行匹配的每对图像与图片定义为一对匹配图像，则每对匹配图像在进行匹配后会得到一组匹配点；通过匹配质量的RANSAC算法，将每对匹配图像的匹配点中的错误匹配点剔除后，确定出含有正确匹配点的数量最多的4对匹配图像；根据得到的4对匹配图像，通过对极几何算法计算出用户的位置坐标，完成室内定位。

公开(公告)号：CN104596519A

公开(公告)日：2015-05-06

申请号：CN201510086374.4

申请日：2015-02-17

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 马琳 ,  万柯 ,  谭学治 ,  何晨光

IPC: G01C21/20

CPC classification number: G01C11/08

Abstract: 基于RANSAC算法的视觉定位方法，属于视觉定位领域。传统RANSAC算法的迭代次数多、计算量大、计算时间长，导致利用此算法实现的视觉定位方法存在定位速度慢的问题。本发明方法通过SURF算法计算出待定位用户上传的图像的特征点以及特征点描述信息；在数据库中选择一张具有匹配点数最多的图片，将得到图像的特征点描述信息与图片的特征点描述信息进行SURF匹配，将进行匹配的每对图像与图片定义为一对匹配图像，则每对匹配图像在进行匹配后会得到一组匹配点；通过匹配质量的RANSAC算法，将每对匹配图像的匹配点中的错误匹配点剔除后，确定出含有正确匹配点的数量最多的4对匹配图像；根据得到的4对匹配图像，通过对极几何算法计算出用户的位置坐标，完成室内定位。