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公开(公告)号：CN113335406A
公开(公告)日：2021-09-03
申请号：CN202110606047.2
申请日：2021-06-01
Applicant: 哈尔滨学院
IPC: B62D57/02
Abstract: 本发明涉及机器人，更具体的说是一种变形式越障机器人。一种变形式越障机器人，包括：越障轮组；所述越障轮组包括桥架以及两个安装在桥架的两端成八字形分布的伸缩件，以及安装在伸缩件底部的电机，以及通过电机驱动实现转动的轮。先接触障碍的轮受到阻力使对应的压簧Ⅰ进一步压缩，在减震的情形下通过障碍，此时位于另一侧的轮仍然起到支撑作用，使得越障时平稳性得到提升，八字形设置的两个伸缩件使得先接触障碍轮都能进行顺畅的收缩，无论是行进还是倒退都可以实现。
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公开(公告)号：CN119181013A
公开(公告)日：2024-12-24
申请号：CN202411196868.3
申请日：2024-08-29
Applicant: 哈尔滨学院
Inventor： 尚明姝
IPC: G06V10/94 , G06V10/44 , G06V10/30 , G06V10/764 , G06V10/82
Abstract: 本发明提供了一种基于深度学习的图像识别与处理系统和方法，系统包括图像采集模块、深度学习模型模块、图像处理模块，其中，所述图像采集模块用于捕获待识别与处理的图像数据；所述深度学习模型模块用于对捕获的图像数据进行特征提取和识别；所述图像处理模块用于根据识别结果对图像进行相应的处理；所述深度学习模型模块与图像处理模块通过数据接口相互连接，以实现数据的交互和处理。本发明可以提高图像识别的准确性和处理效率，提供直观的操作体验和结果展示。
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公开(公告)号：CN113245595A
公开(公告)日：2021-08-13
申请号：CN202110514808.1
申请日：2021-05-12
Applicant: 哈尔滨学院
Abstract: 本发明涉及加工机器人领域，更具体的说是一种智能加工机器人，包括钻头、安装架和冷却槽，安装架上设置有钻头，钻头和安装架上均设置有冷却槽。还包括定位槽、滑杆和定位杆，钻头和安装架上均设置有定位槽，定位槽内滑动连接有滑杆，滑杆上固接有定位杆。还包括弹簧和弹簧板，弹簧固接在弹簧板和安装架上，弹簧板固接在滑杆上。还包括连接板、主动轮、从动轮、同步带和减速电机Ⅰ，安装架转动连接在连接板上，连接板上设置有主动轮和从动轮，主动轮和从动轮通过同步带传动，安装架固接在从动轮上，主动轮固接在减速电机Ⅰ的输出轴上，减速电机Ⅰ固接在连接板上，具有能够对加工用的钻头进行内部冷却的优点。
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公开(公告)号：CN112497355A
公开(公告)日：2021-03-16
申请号：CN202011322864.7
申请日：2020-11-23
Applicant: 哈尔滨学院
Abstract: 本发明涉及机器人，更具体的说是一种智能工业机器人。包括机架、刀架、刀体、刀刃、带槽口框、电机Ⅳ、转轮和拨杆，所述刀架的后端固接刀体，刀体的后端设置刀刃，电机Ⅳ的输出轴上固接转轮，转轮右端的偏心位置处固接拨杆，拨杆插接在带槽口框内，刀架的前端铰接在所述机架上，电机Ⅳ固接在所述机架上。刀体与刀刃的角度可以改变，进而改变切割圆木底端锥体的形状。刀体和刀刃在前后方向上的位置可以调节，进而可以对不同直径的圆木进行切割以及改变进给量。切割圆木时产生的废料可以直接通过排料口排在支撑底座的下方，进而不影响加工作业，不影响加工位置的视野，在支撑底座的下方进行收集废料不易受到支撑底座上方刀体的伤害。
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公开(公告)号：CN119152002A
公开(公告)日：2024-12-17
申请号：CN202411260559.8
申请日：2024-09-10
Applicant: 哈尔滨学院
Inventor： 尚明姝
IPC: G06T7/33 , G06V10/762 , G06V10/764 , G06V10/75
Abstract: 一种基于SURF‑ORB的改进图像配准算法包括：获取待配准的二幅图像，预处理去噪，构建SURF尺度空间，让ORB算子在SURF尺度空间提取特征点，生成简单二进制字符的特征向量。采用最近邻法初步匹配特征点，利用正确匹配点的局域熵差、欧式距离、匹配点连线斜率应近似相等的性质，进一步筛选匹配点。改进了K‑means算法，以密度大于阈值的点为初始类中心点，采用自适应分组的策略为特征点分类，将同一区域的特征点分为一类。令改进RANSAC算法从不同类中选取特征点计算变换模型，得到全局最优解。利用变换模型计算二幅图像重叠区域匹配点的精确位置，将重叠部分对齐，完成图像的配准。本发明对经典算法做了改进，减少了计算量，提高了算法的精度，更适应实时性要求较高的场合。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118037792A
公开(公告)日：2024-05-14
申请号：CN202410238495.5
申请日：2024-03-04
Applicant: 哈尔滨学院
Inventor： 尚明姝
IPC: G06T7/33 , G06V10/762 , G06V10/764 , G06V10/75 , G06V10/52
Abstract: 一种基于改进多尺度ORB的图像配准算法包括：获取待配准的二幅图像，预处理去噪，构建多尺度空间，让ORB算子在尺度空间提取特征点，生成简单二进制字符的特征向量。采用最近邻法初步匹配特征点，利用匹配点的邻域平均灰度差、欧式距离和匹配点连线与X轴夹角筛选匹配点。改进了K‑means算法，对特征点分类，使相同区域的特征点聚在一起，不同区域的特征点彼此远离。令改进的PROSAC算法从不同类中选取特征点计算变换矩阵，可避免选取的特征点距离过近，变换矩阵仅为局部最优解。利用变换矩阵计算二幅图像重叠区域匹配点的精确位置，将重叠部分对齐，完成图像的配准。本发明对经典算法做了改进，减少了计算量，提高了算法的精度，更适应实时性要求较高的场合。
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公开(公告)号：CN116681740A
公开(公告)日：2023-09-01
申请号：CN202310437168.8
申请日：2023-04-23
Applicant: 哈尔滨学院
Inventor： 尚明姝
Abstract: 一种基于多尺度Harris角点检测的图像配准方法包括：获取待配准的二幅图像，预处理去噪，令高斯核函数与原始图像做卷积运算生成多尺度空间，让Harris算子在尺度空间提取特征点，生成简单的32维特征向量描述特征。采用最近邻法完成特征匹配，使用改进的相似三角形法筛选特征匹配点，再利用改进的K‑means算法对特征点分组，使相同区域的特征点聚在一起，不同区域的特征点彼此远离。将特征点分为不同的组，令改进的RANSAC算法从不同组中选取特征点计算变换矩阵，可避免选取的特征点距离过近，变换矩阵仅为局部最优解，而非全局最优解。最后利用变换矩阵完成二幅图像的配准。本发明对算法做了改进，减少了计算量，提高了算法的精度，更适应实时性要求较高的场合。
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公开(公告)号：CN112454583A
公开(公告)日：2021-03-09
申请号：CN202011314380.8
申请日：2020-11-21
Applicant: 哈尔滨学院
Abstract: 本发明涉及切割系统，更具体的说是一种智能切割系统。包括框架、丝杠Ⅱ、钢杆、电机Ⅳ、调节座和切割手，所述丝杠Ⅱ的两端分别转动连接在框架上端的左右两端，钢杆的两端分别固接在框架上侧的左右两端，电机Ⅳ安装在框架上，电机Ⅳ用于驱动丝杠Ⅱ转动，调节座螺纹连接在丝杠Ⅱ上，调节座滑动连接在钢杆上，切割手固接在调节座的后端，切割手的下端设有向下延伸的刃，所述刃上间隔设有槽口。输送轮能够使上方受到切割手限位的圆木实现自转，切割手与圆木的树皮相切，阻力小于圆木与输送轮之间的相互作用力，进而实现圆木的自转割除树皮。
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公开(公告)号：CN112356632A
公开(公告)日：2021-02-12
申请号：CN202011314067.4
申请日：2020-11-20
Applicant: 哈尔滨学院
Abstract: 本发明涉及机器人领域，更具体的说是一种多足智能越障机器人。包括主架，还包括越障足，所述越障足包括支撑架、电动推杆Ⅰ和万向轮，所述支撑架下端的前后两端均固接一个电动推杆Ⅰ，每个电动推杆Ⅰ的活动端均安装一个万向轮，所述越障足镜像对称设有两个，两个支撑架分别固接在主架的左右两端。主动轮和从动轮能够单独调节，适合复杂地形的越障。
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