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公开(公告)号：CN117860351A
公开(公告)日：2024-04-12
申请号：CN202410099981.3
申请日：2024-01-24
Applicant: 哈尔滨医科大学
Abstract: 一种具有穿刺信息反馈功能的穿刺器结构，它涉及穿刺器技术领域。本发明为解决现有穿刺器需要借助辅助设备对穿刺过程进行监测，操作繁琐，操作人员难以集中精力进行穿刺操作，存在安全隐患的问题。本发明包括穿刺锥、弹簧和压力套管，压力套管为前端开口且后端封闭的圆筒状结构，压力套管套装在穿刺锥的外侧且与穿刺锥滑动连接，穿刺锥的后端插装在压力套管后端面的中部，弹簧设置在穿刺锥与压力套管之间，穿刺锥的前端设置在压力套管的内部且可沿压力套管前端的开口进出，穿刺锥的后端延伸出压力套管后端面外侧的长度大于穿刺锥的前端与压力套管前端面之间的距离。本发明用于穿透腹壁。
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公开(公告)号：CN117918935A
公开(公告)日：2024-04-26
申请号：CN202410093197.1
申请日：2024-01-23
Applicant: 哈尔滨医科大学
Abstract: 一种穿刺打孔定位系统，属于穿刺技术领域。本发明针对现有通过人工位置描述确定穿刺打孔位置的方法可靠性差并且效率低的问题。包括：基于透皮激光束获得体内打孔目标位置在体外的对应定位点，并将对应定位点作为最终穿刺打孔位置；所述透皮激光束根据体内打孔目标位置的组织厚度调整波长及能量。本发明系统基于可改变光波长的透皮激光束提升了不同环境下激光的穿透性，可以更好的建立人体内外定位点的联系。
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公开(公告)号：CN117717403A
公开(公告)日：2024-03-19
申请号：CN202410093192.9
申请日：2024-01-23
Applicant: 哈尔滨医科大学
Abstract: 一种监控穿刺器针头穿入腹腔深度的穿刺针结构，属于穿刺器领域。本发明解决了使用依靠观察水柱内的气泡的方法监控穿刺器针头穿入腹腔深度时存在观察不方便的技术问题。穿刺针头、穿刺针管和穿刺针尾部依次连接；压力监测机构包括设置在穿刺针尾部的外部的软管和测压表，测压表通过软管与穿刺针尾部连通，监控测压表的压力读数变化；或者压力监测机构包括设置在穿刺针尾部的内腔的柔性铰链和应变片，应变片的压力感应平面垂直于穿刺方向，应变片通过柔性铰链与穿刺针尾部连接，监控并读取应变片的电压信号变化。避免了传统方法中依靠观察水柱内的气泡的方法时观察不方便的技术问题。本发明用于穿刺器。
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公开(公告)号：CN117653490A
公开(公告)日：2024-03-08
申请号：CN202410103725.7
申请日：2024-01-24
Applicant: 哈尔滨医科大学
Abstract: 本发明涉及一种手术床位姿调整方法、装置及存储介质，本发明是通过获取手术臂各关节的光电传感器当前数值，建立手术床坐标系相对于所述手术臂坐标系的恒定位姿矩阵，确定手术介入点在手术臂坐标系中的位姿矩阵，通过多个位置矩阵关联的方法确定手术介入点在手术床坐标系中的位姿矩阵及手术床各个位垫坐标系在手术床坐标系中的位姿矩阵，对二者进行运动学逆解得到手术床及各个位垫的目标变化参数，最终控制所述手术床及各个位垫进行位姿跟随操作。实现了手术床及手术床各个位垫跟随手术臂的随动控制，有利于最大限度保证手术臂的操作位置及操作空间，提高了医生操作过程中的使用体验，减少了术中调节的风险系数。
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公开(公告)号：CN117653375A
公开(公告)日：2024-03-08
申请号：CN202410093198.6
申请日：2024-01-23
Applicant: 哈尔滨医科大学
Abstract: 一种医用手术座椅，属于座椅领域。为了解决现有的座椅随着医生身体姿态的改变，存在移位的风险，降低了手术操作的精细度的问题。本发明包括椅背、扶手组件、椅座、支撑立柱和移动控制底座，以及光电传感器；椅背固定安装在椅座的后端面上；两个扶手组件对称布置在椅座的左右两侧，并用于支撑医生的左右两个手臂；支撑立柱的一端固定安装在椅座的底部，支撑立柱的另一端固定安装在移动控制底座上；两个光电传感器的发射端分别布置在两个扶手组件上，接收端布置在用于支撑手术机器人的底座的正面，并与相应的发射端对应设置，光电传感器与移动控制底座电连接，并用于控制移动控制底座中万向轮的制动与行走。本发明主要用于提高医生手术的舒适度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117653227A
公开(公告)日：2024-03-08
申请号：CN202410099980.9
申请日：2024-01-24
Applicant: 哈尔滨医科大学
Abstract: 一种单孔腹腔镜手术用的多臂机器人手术装置，它涉及医疗器械技术领域。本发明解决了现有的多臂机器人手术装置存在手术空间小，操作难度高以及造价成本高的问题。本发明包括戳卡件(1)和多个手术器械(4)，戳卡件(1)包括基体(1‑1)和多个可操控套管(2)，基体(1‑1)包括本体和多个插装管，多个插装管以环形阵列的方式，顺时针或逆时针旋转式且倾斜布置，其中，多个插装管均与本体连通，多个可操控套管(2)插装在多个插装管内；每个可操控套管(2)内插装有一个手术器械(4)。本发明插装管的排布能够最大限度保证可操控套管和手术器械插入后有较大的活动空间，进而避免发生碰撞以及干涉问题。本发明用于单孔腹腔镜手术。
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公开(公告)号：CN117898799A
公开(公告)日：2024-04-19
申请号：CN202410093193.3
申请日：2024-01-23
Applicant: 哈尔滨医科大学
Abstract: 一种基于蓝牙定位的腹部穿刺器及其识别方法，涉及医疗器械领域。本发明是为了解决将腹部穿刺器调整至目标位置比较费时的问题。本发明蓝牙信号发射模块位于所述腹部穿刺器本体内部，并用于发出蓝牙信号；蓝牙信号接收模块位于手术机器人机械臂的滑台内部，并用于采集蓝牙信号发射模块发出的蓝牙信号；定位模块用于根据蓝牙信号接收模块采集的蓝牙信号获得蓝牙信号发射点与腹部穿刺器目标夹持位置之间的距离，进而实现对腹部穿刺器的定位。
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公开(公告)号：CN117717397A
公开(公告)日：2024-03-19
申请号：CN202410099977.7
申请日：2024-01-24
Applicant: 哈尔滨医科大学
IPC: A61B17/3201 , A61B90/00
Abstract: 一种腹腔内窥镜手术用游离剪，它涉及一种手术用的剪刀。本发明为了解决现有技术中单极剪刀不适用于游离操作，导致在术中临床医生需要频繁更换器械，进而延长手术时间的问题。本发明的结构简单，操作便捷，通过控制各根牵引钢丝即可实现偏摆关节的摆动、左剪刀头和右剪刀头的开闭，便于在腹腔镜手术中进行剪、划、点等剪切游离操作，不需要频繁更换器械；其次本发明的左剪刀头和右剪刀头的剪尖均为倒圆角结构的剪尖，避免在分离组织过的程中损伤其他部位；且左剪刀头和右剪刀头的刀背上均一体设置有凸棱，以降低血液在刀背表面上的表面张力，引流血液，在左剪刀头和右剪刀头闭合时可以作为游离器械摘除游离体。本发明属于医疗器械技术领域。
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公开(公告)号：CN117653349A
公开(公告)日：2024-03-08
申请号：CN202410093199.0
申请日：2024-01-23
Applicant: 哈尔滨医科大学
IPC: A61B34/30 , A61B34/10 , A61B34/20 , G06T17/00 , G06F18/25 , G06N3/0442 , G06N3/0464 , G06T7/73
Abstract: 一种基于多模态融合的腔镜手术机器人三维重建系统，属于医疗器械技术领域，本发明为解决腔镜手术机器人采用传统单模态三维重建时存在的问题。本发明所述系统用于腔镜手术机器人，腔镜手术机器人包括多个关节以及至少一个设置于器械末端的信号采集器，信号采集器为内窥镜或超声探头，系统包括三维建模模块和模型更新模块；三维建模模块用于建立手术目标的初始三维模型；模型更新模块用于实时获取手术目标的内窥镜的图像或超声探头的数据，并根据每个关节的实时角度、不动点的位姿，得到信号采集器相对于每个不动点的相对位姿；模型更新模块还用于根据信号采集器相对于每个不动点的相对位姿、超声探头的数据或内窥镜的图像，更新初始三维模型。
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公开(公告)号：CN117918959A
公开(公告)日：2024-04-26
申请号：CN202410119107.1
申请日：2024-01-29
Applicant: 哈尔滨医科大学
Abstract: 手术机械臂远程控制方法及系统，解决了主从式腔镜手术机器人需要借助手术助理完成机器臂形位调整存在沟通困难、可操作性差的问题，属于医疗器械控制领域。本发明通过建立患者的病床与手术平台的位姿关系，并根据位姿关系生成病床与手术平台的三维图像，其中，三维图像包括手术平台的机械臂关节的位姿角度；建立手术目标的外部三维模型以及内部三维模型，将外部三维模型和内部三维模型进行叠加，得到手术目标的透视三维模型；将三维图像和透视三维模型进行叠加，得到手术目标和手术平台整体三维模型；根据整体三维模型，利用控制端控制手术平台中的机械臂关节运动。本发明实现医生远程控制机械臂形位调整，具有高效、直观、便捷等优点。
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