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公开(公告)号：CN118210379A
公开(公告)日：2024-06-18
申请号：CN202410328743.5
申请日：2024-01-08
申请人： 同济大学浙江学院
摘要： 本发明公开一种动态量化评估方法、评估装置和上肢可穿戴康复装置，评估方法包括建立多关节约束滤波模型，以监测人体动态动作并获取自定义评估指标；根据所述自定义评估指标判断康复训练任务的动态训练质量和上肢功能状态评估。本发明通过矢量力触觉反馈引导技术研究，并对肢体康复状态进行动态量化评估，建立一套触觉刺激‑神经冲动传导‑动作产生‑量化评估‑动态纠正的人‑机闭环的康复训练模式，并以此为基础研发一套面向居家康复的可穿戴康复系统，为实现患者康复的居家化、日常化、智能化和自适应化，具有重要的实际应用意义和社会经济价值。
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公开(公告)号：CN116942476A
公开(公告)日：2023-10-27
申请号：CN202310984020.6
申请日：2023-08-07
申请人： 同济大学浙江学院
IPC分类号： A61H1/02
摘要： 本发明属于康复机器人技术领域，具体公开一种自适应可重构虚拟外骨骼康复机器人系统的自适应方法，根据人体主要的肢体关节的康复运动，典型的如肩关节、肘关节、腕关节、髋关节、膝关节、踝关节等，当病人安置在指定位置时，系统根据选择的康复部位，自动识别(如图像识别)患者如肩关节的位置，相应的机械臂自动对接患者的肩部、上臂，做好康复准备，系统内部根据该关节的生理结构，患者的病情(活动范围、疼痛等级)，调用并修正对应的关节运动模型，并按照指定的康复训练方案开始训练。
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公开(公告)号：CN114191253B
公开(公告)日：2022-08-23
申请号：CN202111528220.8
申请日：2021-12-14
申请人： 同济大学浙江学院
摘要： 本发明涉及一种智能手指外骨骼机构，包括依次向远端连接的MCP关节座、MCP弧形臂、PIP关节座和PIP弧形臂，MCP弧形臂的近端滑动设在MCP关节座的第一弧形滑槽内，MCP弧形臂的远端与PIP关节座固接，PIP弧形臂的近端滑动设在PIP关节座的第二弧形滑槽内，PIP弧形臂的远端设有连接座，连接座和PIP关节座上均设有手指连接件；连接座、PIP关节座均与手指连接件间设有压力传感组件，压力传感组件包括框架，连接座的底端固接有中层板，框架的上下两端分别固设有上板和下板，连接座、上板、中层板和下板从上至下依次设置，框架与连接座上下活接，上板和中层板间设有上压力传感器，下板和中层板间设有下压力传感器。
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公开(公告)号：CN114176997B
公开(公告)日：2022-06-14
申请号：CN202111373411.1
申请日：2021-11-19
申请人： 同济大学浙江学院
IPC分类号： A61H1/02
摘要： 本发明公开了一种主动式双上肢协调康复器，包括定位板、动臂机构和离合式同步轮机构：动臂机构具有两组且均包括有动臂组件和传动轮组件，两组动臂机构分别通过对应的传动轮组件安装于定位板的两端位置上；离合式同步轮机构包括离合组件和同步轮组，同步轮组中具有两组同步轮组件，两组同步轮组件分别通过同步带与两组传动轮组件连接，离合组件设置于定位板与同步轮组之间，以带动同一同步轮组中的两组同步轮组件分离或是啮合；当两组同步轮组件分离时，两组动臂机构独立动作，当两组同步轮组件啮合时，两组动臂机构镜像动作。本发明主被动康复功能能够切换使用，以及结构小巧轻便，可以转移、固定在任意平面上，便于患者家庭化使用。
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公开(公告)号：CN117426771A
公开(公告)日：2024-01-23
申请号：CN202311501445.3
申请日：2023-11-09
申请人： 同济大学浙江学院
摘要： 本发明公开了一种柔性电阻式手部腕关节角度测量装置，包括柔性测量模块、数模转换模块、MCU处理控制模块、电源模块和液晶显示屏，所述柔性测量模块与所述数模转换模块电性连接，所述数模转换模块分别与所述MCU处理控制模块和所述电源模块电性连接，所述MCU处理控制模块与所述液晶显示屏电性连接。本发明公开的柔性电阻式手部腕关节角度测量装置，其有益效果在于：其一，能够测量手部腕关节活动过程，关节运动角度范围。其二，结合柔性测量模块与电阻信号隔离变送器和Arduino，从而有效地测量手部腕关节的运动角度。其三，具有体积小、成本低、测量精度高、抗干扰能力强、安装方便等特点，适合检测人体关节大范围运动的角度。
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公开(公告)号：CN116966058A
公开(公告)日：2023-10-31
申请号：CN202310984564.2
申请日：2023-08-07
申请人： 同济大学浙江学院
IPC分类号： A61H1/02
摘要： 本发明公开了一种双机器人辅助上肢单侧的康复训练系统及其控制方法，涉及康复机器人技术领域，该康复训练系统包括系统控制器、双机器人组件、底座组件及手臂支撑组件，底座组件包括底座和移动平台；手臂支撑组件包括快拆装置和支撑辅具；双机器人分别通过升降柱连接于底座和移动平台，并分别通过双机器人末端的支撑辅具和快拆装置与人体上肢前臂和上肢上臂连接，此时联合该康复训练系统的控制方法，控制双机器人组件工作，从而带动人体上肢前臂和上肢上臂在三维工作空间内完成康复训练任务。本发明能够实现两台机器人安全可靠地辅助人体上肢完成指定康复训练任务的目的。
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公开(公告)号：CN115227235B
公开(公告)日：2023-07-18
申请号：CN202210853331.4
申请日：2022-07-08
申请人： 同济大学浙江学院
IPC分类号： A61B5/11
摘要： 本发明涉及一种基于腕关节运动学模型的转动轴线动态偏移量测量方法，包括如下步骤：步骤一，测量前准备：首先将人体的前臂放置于前臂托架上，再通过激光指示器引导前臂，直至激光指示器的激光束与腕关节的转动轴线对齐，此时前臂沿前臂托架的轴向放置，再用绑带将前臂固定在前臂托架上；步骤二，腕关节运动学模型的建立：将前臂和手部视为刚体，构建成一个多连杆机构，并分别在腕骨与桡骨接触面中心、头状骨中心、掌屈背伸或桡偏尺偏自由度轴线中心、第三个指骨末端中心分别建立坐标系，构建轴线偏差求解的运动学模型；步骤三，腕关节的转动轴线偏移量求解：构建基于多连杆机构的闭式运动链，通过位姿变换定量求解腕关节的转动轴线偏移量。
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公开(公告)号：CN114191253A
公开(公告)日：2022-03-18
申请号：CN202111528220.8
申请日：2021-12-14
申请人： 同济大学浙江学院
摘要： 本发明涉及一种智能手指外骨骼机构，包括依次向远端连接的MCP关节座、MCP弧形臂、PIP关节座和PIP弧形臂，MCP弧形臂的近端滑动设在MCP关节座的第一弧形滑槽内，MCP弧形臂的远端与PIP关节座固接，PIP弧形臂的近端滑动设在PIP关节座的第二弧形滑槽内，PIP弧形臂的远端设有连接座，连接座和PIP关节座上均设有手指连接件；连接座、PIP关节座均与手指连接件间设有压力传感组件，压力传感组件包括框架，连接座的底端固接有中层板，框架的上下两端分别固设有上板和下板，连接座、上板、中层板和下板从上至下依次设置，框架与连接座上下活接，上板和中层板间设有上压力传感器，下板和中层板间设有下压力传感器。
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公开(公告)号：CN108095977A
公开(公告)日：2018-06-01
申请号：CN201810116626.7
申请日：2018-02-06
申请人： 同济大学浙江学院
IPC分类号： A61H1/02
CPC分类号： A61H1/0214 , A61H1/0274 , A61H2201/1207 , A61H2205/06
摘要： 本发明公开了一种极坐标系盘式上肢康复设备，包括底座，所述底座上设有平台板，平台板上转动连接有转轴部，转轴部顶端设有线性步进电机，线性步进电机上贯穿有一可在所述线性步进电机内往复移动的丝杆轴，丝杆轴上设有臂板，臂板上设有手柄部，所述转轴部底端连接有减速器，减速器上设有电机。本发明通过平台板上转动连接转轴部，转轴部通过手柄部带动臂板作盘式圆周运动，进行对患者上肢的康复训练；通过线性步进电机改变其内丝杆轴的位置，从而改变手柄部与转轴部间的距离，进而改变臂板的转动半径，自动调节，适用性强；通过转轴部上设置减速器及电机，使得转轴部主动转动，辅助患者上肢的康复训练，整体功能完善，实用性强。
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