本发明公开了一种双机器人辅助上肢单侧的康复训练系统及其控制方法，涉及康复机器人技术领域，该康复训练系统包括系统控制器、双机器人组件、底座组件及手臂支撑组件，底座组件包括底座和移动平台；手臂支撑组件包括快拆装置和支撑辅具；双机器人分别通过升降柱连接于底座和移动平台，并分别通过双机器人末端的支撑辅具和快拆装置与人体上肢前臂和上肢上臂连接，此时联合该康复训练系统的控制方法，控制双机器人组件工作，从而带动人体上肢前臂和上肢上臂在三维工作空间内完成康复训练任务。本发明能够实现两台机器人安全可靠地辅助人体上肢完成指定康复训练任务的目的。