公开(公告)号：CN116952254A

公开(公告)日：2023-10-27

申请号：CN202310916060.7

申请日：2023-07-25

Applicant: 同济大学

Inventor： 许雄 ,  周朗 ,  王虹量 ,  张志泰 ,  曹子龙 ,  童小华 ,  冯永玖 ,  王超 ,  谢欢

IPC: G01C21/24 ,  G01C21/20 ,  G01C21/00 ,  G06V20/17 ,  G06V10/74 ,  G06V10/24 ,  G06V10/22

Abstract: 本申请涉及图像处理及导航定位技术领域，公开了一种基于空地影像匹配的火星巡视器空间定位方法及系统，所述方法首先利用无人机影像生成目标区域的基准地图；其中，基准地图包括目标区域的三维点云以及数字正射(DOM)影像；然后分别提取无人机DOM影像与巡视器影像中的障碍目标，根据两类障碍目标的空间位置开展分布模式匹配，获取巡视器的位置。本申请实施例结合无人机影像和巡视器影像提取障碍目标进行匹配，能够在类火星地外天体的低纹理地表下实现定位，较好地满足地外天体探测任务的需求。