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公开(公告)号：CN115010000B
公开(公告)日：2023-09-01
申请号：CN202210765688.7
申请日：2022-07-01
Applicant: 同济大学 , 上海外高桥造船有限公司 , 上海千进工业自动化设备有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于传统行车的智能化驱动方法，该智能化驱动方法针对传统行车驱动模块存在无法对整个运行过程进行过程细微调整、运动距离不可控、急停易产生晃动的不足进行驱动模块的改进，其中包含两个改造方案：变频驱动方案和二级驱动方案，变频驱动方案是保留现有的行车机械传动结构加装变频器实现普通电机变频速度控制。二级驱动方案是设计使用二级驱动模式接入原有减速箱形成累加变速状态。变频器的输出频率由行车PLC直接控制，在实现无极调速的前提下，通过控制速度、加速度的变化，实现行车大小车的运行过程中启动、加速、减速、停止之间的平滑转化，从而减小吊具摆动幅度。
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公开(公告)号：CN114675591A
公开(公告)日：2022-06-28
申请号：CN202210201695.4
申请日：2022-03-02
Applicant: 同济大学 , 上海外高桥造船有限公司 , 上海千进工业自动化设备有限公司
IPC: G05B19/05
Abstract: 本发明涉及一种基于行车机构的智能控制系统，该系统应用于传统行车的智能化改造中，包括，行车的运行控制方案、行车运行控制PLC程序逻辑、行车与辊道互锁控制方案，其中，为了方便与不同型号硬件设备进行通信，行车运行控制方案设计涉及到三种接口方案：ModBusTCP、ModBusRTU以及ProfiBus⪻，PLC的程序逻辑包括：管理系统主程序、坐标确认子程序、心跳信号子程序、坐标实时获取子程序、暂停管理子程序、急停管理子程序、MES解析子程序、运行管理子程序、安全监控子程序、报警管理子程序、恢复管理子程序，行车与辊道互锁控制包括：确定辊道上板条件、相应设备改造与硬件保护。与传统的行车控制模块相比，此发明能够使行车控制参数趋于最优，实现行车的智能化控制。
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公开(公告)号：CN114386546A
公开(公告)日：2022-04-22
申请号：CN202111552212.7
申请日：2021-12-17
Applicant: 同济大学 , 上海外高桥造船有限公司 , 上海千进工业自动化设备有限公司
IPC: G06K17/00 , G06K19/077 , G06K7/10
Abstract: 一种RFID物品识别系统，该系统包括相互配合并完成系统识别的RFID芯片组件、数据读取移动端、数据写入移动端、数据读取固定端以及芯片摘除装置，RFID芯片控制系统具有RFID控制系统与作业管理系统数据连接、芯片内部数据显示的功能，该系统还设有RFID芯片的异常状态与处理、标签安装以及RFID芯片的重复使用功能。本发明尤其适用于钢板堆场环境下的钢板，在钢板出入库的各环节中，管理人员实时利用RFID技术及一系列软硬件设备，通过物联网系统，实时采集钢板在入库、出库、运输过程中的位置情况，经过大数据分析、统计，通过优化算法自动生成出入库任务，减少各环节的人工干预和控制，减少出错，提高效率，实现钢板全流程的智能化管理。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115010000A
公开(公告)日：2022-09-06
申请号：CN202210765688.7
申请日：2022-07-01
Applicant: 同济大学 , 上海外高桥造船有限公司 , 上海千进工业自动化设备有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于传统行车的智能化驱动方法，该智能化驱动方法针对传统行车驱动模块存在无法对整个运行过程进行过程细微调整、运动距离不可控、急停易产生晃动的不足进行驱动模块的改进，其中包含两个改造方案：变频驱动方案和二级驱动方案，变频驱动方案是保留现有的行车机械传动结构加装变频器实现普通电机变频速度控制。二级驱动方案是设计使用二级驱动模式接入原有减速箱形成累加变速状态。变频器的输出频率由行车PLC直接控制，在实现无极调速的前提下，通过控制速度、加速度的变化，实现行车大小车的运行过程中启动、加速、减速、停止之间的平滑转化，从而减小吊具摆动幅度。
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公开(公告)号：CN114314351A
公开(公告)日：2022-04-12
申请号：CN202111554224.3
申请日：2021-12-17
Applicant: 同济大学 , 上海外高桥造船有限公司 , 上海千进工业自动化设备有限公司
Abstract: 一种基于传统行车的智能化定位方法，利用激光定位技术实现行车的高定位精度，包括：运用激光测距仪进行定位和运用激光位置传感器进行定位。所述运用激光测距仪进行定位方案包括：激光测距装置的设置与功能、激光测距的线路连接与防护、激光测距仪的安装要求。所述运用激光位置传感器进行定位方案包括：激光位置传感器设置、激光传感器的线路连接与防护、激光位置传感器安装要求、动态磁性传感器的设置。本发明在整个行车大小车运行过程中始终保持探测，实时向PLC发送数据值变化趋势，以反馈的行车运行位置数据作为行车大小车加速、匀速、减速、停止的依据，实现行车整个运行过程中的平滑线性变速，防止吊排因变速产生剧烈晃动。
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公开(公告)号：CN105676642B
公开(公告)日：2018-10-26
申请号：CN201610107656.2
申请日：2016-02-26
Applicant: 同济大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明涉及一种六自由度机器人工位布局与运动时间协同优化方法，包括以下步骤：S1：对六自由度机器人进行运动学建模；S2：根据六自由度机器人、起点设备和目标设备的物理场景建立工位布局与运动时间的协同优化数学模型；S3：在空间直角坐标系内，以六自由度机器人的末端执行器从起点设备运动到目标设备所用时间为PSO算法的适应度，以起点设备和目标设备的工位布局为PSO算法的粒子，基于PSO算法得到协同优化数学模型的最优解以及最优解对应的工位布局。与现有技术相比，本发明实现六自由度机器人工位的优化，大大提高了机器人工作效率。
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公开(公告)号：CN114219156A
公开(公告)日：2022-03-22
申请号：CN202111554222.4
申请日：2021-12-17
Applicant: 同济大学 , 上海外高桥造船有限公司 , 上海千进工业自动化设备有限公司
Abstract: 一种计划驱动的物品出入库作业优化方法，包括以下步骤；S1：建立倒垛问题的双层组合优化模型；S2:将完整出库计划的决策抽象为一个多阶段决策过程，根据多阶段决策问题需要在单个阶段中从全局角度考虑做出决策的特点，使用贪婪算法策略求解倒垛优化问题；S3：采用改进的遗传算法获取贪婪策略下各阶段的局部最优解，所有的局部最优解就构成了问题的一个可行解。与现行的基于一系列产生式规则的调度方法相比，本发明方法得到的结果执行时间更短，同时此方法的计算时间是实际生产可以接受的。本发明方法可用于钢板堆场出入库作业以提高整体作业效率。
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公开(公告)号：CN105676642A
公开(公告)日：2016-06-15
申请号：CN201610107656.2
申请日：2016-02-26
Applicant: 同济大学
IPC: G05B13/04
CPC classification number: G05B13/042
Abstract: 本发明涉及一种六自由度机器人工位布局与运动时间协同优化方法，包括以下步骤：S1：对六自由度机器人进行运动学建模；S2：根据六自由度机器人、起点设备和目标设备的物理场景建立工位布局与运动时间的协同优化数学模型；S3：在空间直角坐标系内，以六自由度机器人的末端执行器从起点设备运动到目标设备所用时间为PSO算法的适应度，以起点设备和目标设备的工位布局为PSO算法的粒子，基于PSO算法得到协同优化数学模型的最优解以及最优解对应的工位布局。与现有技术相比，本发明实现六自由度机器人工位的优化，大大提高了机器人工作效率。
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