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公开(公告)号：CN118692054A
公开(公告)日：2024-09-24
申请号：CN202410797975.5
申请日：2024-06-20
Applicant: 同济大学
IPC: G06V20/58 , G06V10/762 , G06V10/25 , G06V10/764
Abstract: 本发明涉及一种基于局部平面拟合的障碍物提取方法、设备及介质，该方法包括以下步骤：获取目标区域的三维点云；使用布料模拟滤波算法，将所述目标区域的三维点云分类为地面点与非地面点；对非地面点进行点云聚类，得到候选障碍物簇，对所述候选障碍物簇进行筛选得到初步障碍点云；使用基于随机采样一致的最小二乘平面拟合算法对所述初步障碍点云附近的局部地面进行平面拟合，将拟合得到的局部地面上方的点作为同一个障碍物点云，再次点云聚类后，将聚类后点数量最大的一类作为优化后的障碍物点云；使用有向包围框对优化后的障碍物点云进行量测，得到各障碍物的位置与形态参数信息。与现有技术相比，本发明具有准确性高、实时性好等优点。
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公开(公告)号：CN118941627A
公开(公告)日：2024-11-12
申请号：CN202410797957.7
申请日：2024-06-20
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明涉及一种基于RGB‑D影像的巡视器空间定位方法、设备及介质，该方法包括：从RGB‑D数据获取序列RGB影像和深度图信息；从RGB影像提取特征点，对特征点进行分布均匀化处理，基于相机模型结合深度图信息计算特征点三维坐标；对相邻帧影像进行特征点提取，基于描述子与灰度信息计算得到相邻帧提取特征点的跟踪匹配结果，对跟踪匹配结果进行误匹配剔除以及跟踪点对分布均匀化处理；根据特征点三维坐标和相邻帧影像的跟踪匹配结果计算相对位姿变换结果，并通过基于二次优化的递增式光束法平差方法对各影像的位姿估计结果进行优化。与现有技术相比，本发明具有定位精度高的优点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117707134A
公开(公告)日：2024-03-15
申请号：CN202311472475.6
申请日：2023-11-07
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明涉及一种顾及能量耗费的月面长距离巡视路径自适应分块规划方法，包括以下步骤：基于太阳能产出与行驶耗费能量构建路径总代价函数；综合考虑行驶方向、距离、坡度、光照多因素构建可通过性地图，并基于路径总代价函数和可通过性地图构建启发式代价矩阵；基于启发式代价矩阵，利用A*路径规划算法计算全局路径；对全局路径进行自适应分块并构建块内可通过性地图；自适应生成块间多个中间航路点，基于A*路径规划算法计算局部路径；链接块间局部路径形成全局路径，并对形成的路径进行评估以确定最佳行驶路径。与现有技术相比，本发明具有考虑能量耗费代价、具备中间航路点约束等优点。
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公开(公告)号：CN117591956A
公开(公告)日：2024-02-23
申请号：CN202311512765.9
申请日：2023-11-14
Applicant: 同济大学
IPC: G06F18/2415 , G06F18/214 , G06N3/0464
Abstract: 本发明涉及一种基于CNN的月球南极探测多目标着陆选址方法，包括以下步骤：收集与月球南极选址相关数据；根据目标选址需求，设计并计算量化空间指标，对指标数据进行归一化处理，形成归一化的指标因子数据集；在满足属性约束条件下，构建训练样本数据集；构建卷积神经网络选址模型，输入训练样本数据集进行训练，挖掘选址知识，获得训练完毕的卷积神经网络选址模型；利用训练完毕的卷积神经网络选址模型进行月球南极着陆选址预测，得到选址预测结果；附加额外的空间约束、属性约束和着陆区最小尺寸约束条件，剔除不适宜着陆区，获得选址结果。与现有技术相比，本发明具有简化着陆点选择过程，提升大范围开展选址分析的工作效率等优点。
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公开(公告)号：CN112185578A
公开(公告)日：2021-01-05
申请号：CN202010840932.2
申请日：2020-08-20
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明涉及一种用于学生返校的疫情防控方法和系统，方法包括以下步骤：1)分别建立学生大数据库和疫情大数据库，学生大数据库包括学生的空间位置信息和健康状况信息，疫情大数据库包括疫情病例的空间位置分布信息；2)采用预设的决策指标，获取无感染风险的学生名单，从而构建返校方案，用于学生的返校；3)获取学生上传的学生返校状态信息，从而对返校方案进行调整；疫情大数据库采用数据挖掘技术构建，实际行程信息通过定位技术获取。与现有技术相比，本发明实现健康信息实时采集、返校方案研判、行程轨迹动态追踪、疫情防控日常管理的“全链路”监测管理，为学生返校复学提供全过程、全方位的决策保障。
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公开(公告)号：CN117669868A
公开(公告)日：2024-03-08
申请号：CN202311475421.5
申请日：2023-11-07
Applicant: 同济大学
IPC: G06Q10/063 , G06Q50/26 , G06N3/126
Abstract: 本发明涉及一种顾及探测价值指数的遗传智能月球探测选址方法及设备，该方法包括以下步骤：获取多类型月球数据，构建月球着陆选址的多目标指标体系；基于所述多目标指标体系，计算月球选址指标因子并进行预处理；基于预处理后的月球选址指标因子，计算科学价值指数和工程安全指数，以综合构建月球探测价值指数模型；采用遗传智能化算法获取所述月球探测价值指数模型的最优选址参数；基于所述月球探测价值指数模型和最优选址参数，计算探测价值指数，自适应阈值筛选形成高价值探测区。与现有技术相比，本发明具有筛选高可信度探测区域等优点。
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公开(公告)号：CN117592323A
公开(公告)日：2024-02-23
申请号：CN202311449822.3
申请日：2023-11-02
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明涉及一种基于虚拟月表环境三维仿真的巡视路径安全性验证方法，包括：预处理高分辨率月表地形与光照数据，构建全局和局部环境坐标点数据集；设计多分辨率的全局和局部环境三维建模策略；基于LOOP细分技术处理全局和局部坐标点，实现月表地形三角网分级建模；搭建月表环境三维建模与渲染管线；自适应匹配巡视器车体空间坐标姿态与月表坡度与坡向；实时更新巡视器车体空间坐标姿态和局部环境数据点的光照属性信息，更新车体坐标姿态和光照场景；根据行驶过程的坐标姿态、地形坡度和光照情况判断巡视路线的安全性。与现有技术相比，本发明具有月球环境模拟高真实性、实时更新车体位置与姿态、第一人称判断月表探测路线安全性等优点。
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