公开(公告)号：CN112807087A

公开(公告)日：2021-05-18

申请号：CN202110073787.4

申请日：2021-01-20

Applicant: 同济大学

Inventor： 齐鹏 ,  姜怡君 ,  程黎明

IPC: A61B34/30 ,  A61B5/153 ,  A61B34/20 ,  G06K9/62 ,  G06N3/04 ,  G06T7/11 ,  G06T7/136 ,  G06T7/277

Abstract: 本发明涉及基于超声图像Kalman滤波的静脉穿刺机器人控制方法，包括获取穿刺部位的二维切面图像；通过U‑Net神经网络得到针头观测位置通过U‑Net神经网络得到静脉血管观测位置；获取上一控制周期中的针头预测状态以及血管预测状态预测得到当前控制周期的针头预测状态以及血管预测状态；通过Kalman滤波方法将上述参数进行高斯分布融合，得到当前时刻的针头最终预测状态和血管最终预测状态由此判断针头是否达到目标位置。与现有技术相比，本发明将超声图像作为实时反馈输入，使得整个扎针过程成为了一个反馈控制过程，保证了整个流程的稳定性与安全性，排除了环境变化带来的开环不稳定问题。

公开(公告)号：CN113788081B

公开(公告)日：2022-12-16

申请号：CN202110965807.9

申请日：2021-08-23

Applicant: 同济大学

Inventor： 贾青 ,  陈禹 ,  周荣笙 ,  姜怡君 ,  梁博文 ,  崔文一 ,  罗晨

IPC: B62D57/02

Abstract: 本发明涉及一种基于车体变形驱动的多地形行驶无人车，包括主体机构，主体机构采用可变菱形结构，主体机构的四边与可变形肢体机构活动连接，肢体机构的自由端安装有行走部件，主体机构上安装有用于改变主体机构形态的动力部件，当动力部件工作时，会相应改变主体机构四边之间的夹角，并带动肢体机构发生变形移动。与现有技术相比，本发明采用主体机构变形驱动的方式行进，能够同时适应于复杂地形及平缓路面，且不会发生打滑现象。

公开(公告)号：CN113788081A

公开(公告)日：2021-12-14

申请号：CN202110965807.9

申请日：2021-08-23

Applicant: 同济大学

Inventor： 贾青 ,  陈禹 ,  周荣笙 ,  姜怡君 ,  梁博文 ,  崔文一 ,  罗晨

IPC: B62D57/02

Abstract: 本发明涉及一种基于车体变形驱动的多地形行驶无人车，包括主体机构，主体机构采用可变菱形结构，主体机构的四边与可变形肢体机构活动连接，肢体机构的自由端安装有行走部件，主体机构上安装有用于改变主体机构形态的动力部件，当动力部件工作时，会相应改变主体机构四边之间的夹角，并带动肢体机构发生变形移动。与现有技术相比，本发明采用主体机构变形驱动的方式行进，能够同时适应于复杂地形及平缓路面，且不会发生打滑现象。

公开(公告)号：CN215851563U

公开(公告)日：2022-02-18

申请号：CN202121980308.9

申请日：2021-08-23

Applicant: 同济大学

Inventor： 周荣笙 ,  陈禹 ,  姜怡君 ,  孙宁 ,  李青昊 ,  贾青

IPC: B62D57/02

Abstract: 本实用新型涉及一种基于电机驱动车体变形的多地形行驶无人车，包括主体机构，主体机构采用可变菱形结构，主体机构的四边与可变形肢体机构活动连接，肢体机构的自由端安装有行走部件，主体机构上安装有用于改变主体机构形态的电机，当电机工作时，会相应改变主体机构四边之间的夹角，并带动肢体机构发生变形移动。与现有技术相比，本实用新型采用主体机构变形驱动的方式行进，能够同时适应于复杂地形及平缓路面，且不会发生打滑现象。