公开(公告)号：CN111915517A

公开(公告)日：2020-11-10

申请号：CN202010718577.1

申请日：2020-07-23

Applicant: 同济大学

Inventor： 叶勤 ,  刘行 ,  史鹏程 ,  林怡 ,  张硕 ,  张晓晓

IPC: G06T5/00 ,  G06K9/62 ,  G06T7/33 ,  G06T7/50

Abstract: 本发明涉及一种适用于室内光照不利环境下RGB-D相机全局定位方法，具体包括以下步骤：步骤S1：获取RGB-D传感器的深度图，投影至3D空间，去噪处理生成原始点云，根据Lidar点云数据生成点云地图，体素格网降采样得到采样点云；步骤S2：计算点云的法相，进行聚类分割，得到聚类子集；步骤S3：聚类子集平面拟合，得到所有平面，将被分裂的平面合并，根据平面的法向量的主方向不同，分为互相垂直的3组主方向平面；步骤S4：主方向平面关联匹配，求解得到初始位姿，进行ICP精匹配，计算总误差，选取总误差最小的主方向平面的初始位姿作为全局初始化的位姿。与现有技术相比，本发明具有使用成本低、充分利用RGB-D相机获取的深度图数据，适用于光照不佳的场景等优点。

公开(公告)号：CN102729325B

公开(公告)日：2014-07-02

申请号：CN201210217627.3

申请日：2012-06-28

Applicant: 中交四航工程研究院有限公司 ,  同济大学

Inventor： 王迎飞 ,  李超 ,  刘行 ,  董桂洪 ,  张宝兰 ,  罗垚 ,  柳献

IPC: B28B11/24

Abstract: 本发明公开了一种预制沉管节段全自动监测预警控温保湿养护系统，包括养护棚，还包括温度湿度控制系统、喷淋系统及自动控制主机，所述养护棚由设置于预制厂房内的折叠式养护棚和设置于预制厂房外的固定式养护棚组成。本发明涉及一种预制沉管节段控温保湿养护系统，集温湿度监测、预警及自行调节环境温湿度功能于一体，在沉管节段混凝土浇筑完成的14天内对沉管节段进行保温、保湿养护，在养护的有效性、及时性上具有传统养护方式无可比拟的优势。

公开(公告)号：CN102729325A

公开(公告)日：2012-10-17

申请号：CN201210217627.3

申请日：2012-06-28

Applicant: 中交四航工程研究院有限公司 ,  同济大学

Inventor： 王迎飞 ,  李超 ,  刘行 ,  董桂洪 ,  张宝兰 ,  罗垚 ,  柳献

IPC: B28B11/24

Abstract: 本发明公开了一种预制沉管节段全自动监测预警控温保湿养护系统，包括养护棚，还包括温度湿度控制系统、喷淋系统及自动控制主机，所述养护棚由设置于预制厂房内的折叠式养护棚和设置于预制厂房外的固定式养护棚组成。本发明涉及一种预制沉管节段控温保湿养护系统，集温湿度监测、预警及自行调节环境温湿度功能于一体，在沉管节段混凝土浇筑完成的14天内对沉管节段进行保温、保湿养护，在养护的有效性、及时性上具有传统养护方式无可比拟的优势。

公开(公告)号：CN111915517B

公开(公告)日：2024-01-26

申请号：CN202010718577.1

申请日：2020-07-23

Applicant: 同济大学

Inventor： 叶勤 ,  刘行 ,  史鹏程 ,  林怡 ,  张硕 ,  张晓晓

IPC: G06T5/70 ,  G06F18/2321 ,  G06F18/243 ,  G06T7/33 ,  G06T7/50

Abstract: 本发明涉及一种适用于室内光照不利环境下RGB‑D相机全局定位方法，具体包括以下步骤：步骤S1：获取RGB‑D传感器的深度图，投影至3D空间，去噪处理生成原始点云，根据Lidar点云数据生成点云地图，体素格网降采样得到采样点云；步骤S2：计算点云的法相，进行聚类分割，得到聚类子集；步骤S3：聚类子集平面拟合，得到所有平面，将被分裂的平面合并，根据平面的法向量的主方向不同，分为互相垂直的3组主方向平面；步骤S4：主方向平面关联匹配，求解得到初始位姿，进行ICP精匹配，计算总误差，选取总误差最小的主方向平面的初始位姿作为全局初始化的位姿。与现有技术相比，本发明具有使用成本低、充分利用RGB‑D相机获取的深度图数据，适用于光照不佳的场景等优点。

公开(公告)号：CN108722449A

公开(公告)日：2018-11-02

申请号：CN201810417140.7

申请日：2018-05-04

Applicant: 同济大学

Inventor： 朱志荣 ,  刘行 ,  贾文志

IPC: B01J27/128 ,  B01J23/755 ,  B01J37/26 ,  C07C17/25 ,  C07C21/18

Abstract: 本发明涉及一种氢氟烃脱氟化氢制备含氟烯烃的催化剂及其制备方法，以铝源、镍源作为原料，加入柠檬酸，进行搅拌、陈化、干燥，焙烧，氟化，即得到所需催化剂；所述铝源为氧化铝或硝酸铝，镍源为醋酸镍、氯化镍或硝酸镍中任一种：其中：铝源：镍源：柠檬酸的摩尔比为（20-1）：（0.1～1)：（1-0.3）。本发明优点不仅适用范围广，可将C2类氢氟烃1,1-二氟乙烷、1,1,1-三氟乙烷、1,1,1,2-四氟乙烷中的一种或两种以上进行脱氟化氢，而且具有优良的综合反应性能。