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公开(公告)号：CN114590276A
公开(公告)日：2022-06-07
申请号：CN202210337054.1
申请日：2022-03-31
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明涉及一种远程监控无人驾驶系统，包括相互连接的现场端(包括车端和路端)和后台(包括监控平台和接管平台)，车端获取车端识别结果并传输给监控平台；路端获取路端识别结果并传递给监控平台；监控平台用于进行识别结果一致性检验、场景风险评估、ODD监测、确定远程接管策略，对单车接管请求进行行驶困难度评估；接管平台用于生成接管提示信息和数据检查提示信息，实时模拟车外道路环境并通过与后台技术监督员的交互来实现对车端的远程接管，运行接管监督排队机制，当多辆车需要接管时，接管平台根据行驶困难度对单车接管请求进行排队，优先接管行驶困难度高的车辆。与现有技术相比，本发明能够有效提高后台对车辆接管的可行性和有效性。
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公开(公告)号：CN114970318B
公开(公告)日：2024-11-12
申请号：CN202210431404.0
申请日：2022-04-22
Applicant: 同济大学
IPC: G06F30/27 , G06N3/04 , G06N3/08 , G06N20/00 , G06Q10/0635 , G06Q50/40 , G01M17/007
Abstract: 本发明涉及一种基于行为结果双代理模型的自动驾驶系统安全测评方法，包括：测试采样，基于行为代理模型和结果代理模型进行加速测试，通过测试采样，获取被测自动驾驶车辆在逻辑场景下安全性能的历史测试样本集；安全评估，基于历史测试样本集，对被测自动驾驶车辆在该逻辑场景下的整体安全性进行评估，得到全面安全评估结果。其中，测试采样阶段包括初始化采样和循环相连的四个步骤：代理模型构建/更新、代理采样、价值计算、实际测试；安全评估阶段包括树模型构建、危险子空间超体积估计、危险模态识别和评估结果可靠性估计四个步骤。与现有技术相比，本发明能够高效、可靠地对自动驾驶系统在逻辑场景空间内的安全性进行全面的综合测试和评估。
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公开(公告)号：CN111723458B
公开(公告)日：2022-09-16
申请号：CN202010386871.7
申请日：2020-05-09
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明涉及一种面向自动驾驶决策规划系统仿真测试场景自动化生成方法，该方法包括以下步骤：步骤1：基于关键字的场景描述：根据用户需求，对需要描述的场景采用关键字进行语义描述；步骤2：将语义描述中的关键字数据化；步骤3：基于关键字数据化处理后的语义描述批量生成场景文件。与现有技术相比，本发明具有可以快速建立多样化的自动驾驶仿真场景等优点。
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公开(公告)号：CN110987464A
公开(公告)日：2020-04-10
申请号：CN201911089013.X
申请日：2019-11-08
Applicant: 同济大学
IPC: G01M17/007
Abstract: 本发明涉及一种用于车辆在环测试的传感器测试环境舱及测试方法，环境舱包括：运动控制系统，用于为测试车辆提供道路负载模拟；交通环境模拟系统，用于提供测试车辆所需的交通环境；光照天气模拟系统，用于提供所需的不同光照条件和雨雾天气；数据管理平台，控制管理上述各系统的数据。该测试环境舱可以提供大量仿真测试环境，且传感器工作条件更加真实，提高了测试的真实性。与传感器测试环境舱配套的测试方法实现了通过将测试场景的各个环境要素组合，获得大量的仿真测试环境，保证测试的完整性，提高了测试的真实性。
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公开(公告)号：CN111814308B
公开(公告)日：2024-04-26
申请号：CN202010512791.1
申请日：2020-06-08
Applicant: 同济大学
IPC: G06F30/20 , G06F30/27 , G06F30/18 , G06Q10/0639
Abstract: 本发明涉及一种面向自动驾驶系统的加速测试系统，该系统包括场景构建模块、仿真模块、加速测试模块以及仿真流程管理模块，场景构建模块提供面向自动驾驶系统具体测试需求的功能场景、逻辑场景以及特定场景格式的具体场景，仿真模块支持自动驾驶系统在相应的仿真场景中运行并返回原始仿真结果，加速测试模块基于原始仿真结果计算评价指标，并通过优化搜索算法探索场景参数空间，仿真流程管理模块根据具体场景配置仿真场景、控制每轮仿真实验的生存周期以及整体加速测试的终止时机并使对应测试过程自动化进行。本发明可以帮助寻找决策规划系统的设计缺陷，提高系统安全性和可靠性，可以帮助寻找系统的性能边界，减少场景测试的时间，提高测试效率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111914412B
公开(公告)日：2023-07-04
申请号：CN202010706639.7
申请日：2020-07-21
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明涉及一种基于错误注入器的自动驾驶性能局限测试系统，用于对自动驾驶系统进行安全鲁棒性的测试，包括错误搜索器、结果监视器以及依次连接的错误模型库、错误生成器和错误注入器；所述的错误模型库内存储原子错误类型和错误模式；所述的错误生成器获取错误模式和错误参数，并生成错误数据；所述的错误注入器将错误数据注入到被测自动驾驶系统中；所述的结果监视器收集被测自动驾驶系统的测试结果并进行数据处理；所述的错误搜索器根据测试结果和错误模式对关键错误进行搜索，得到优化后的错误参数，与现有技术相比，本发明具有提高自动驾驶汽车在实际使用环境中的安全性等优点。
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公开(公告)号：CN114970318A
公开(公告)日：2022-08-30
申请号：CN202210431404.0
申请日：2022-04-22
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明涉及一种基于行为结果双代理模型的自动驾驶系统安全测评方法，包括：测试采样，基于行为代理模型和结果代理模型进行加速测试，通过测试采样，获取被测自动驾驶车辆在逻辑场景下安全性能的历史测试样本集；安全评估，基于历史测试样本集，对被测自动驾驶车辆在该逻辑场景下的整体安全性进行评估，得到全面安全评估结果。其中，测试采样阶段包括初始化采样和循环相连的四个步骤：代理模型构建/更新、代理采样、价值计算、实际测试；安全评估阶段包括树模型构建、危险子空间超体积估计、危险模态识别和评估结果可靠性估计四个步骤。与现有技术相比，本发明能够高效、可靠地对自动驾驶系统在逻辑场景空间内的安全性进行全面的综合测试和评估。
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公开(公告)号：CN110987464B
公开(公告)日：2021-10-08
申请号：CN201911089013.X
申请日：2019-11-08
Applicant: 同济大学
IPC: G01M17/007
Abstract: 本发明涉及一种用于车辆在环测试的传感器测试环境舱及测试方法，环境舱包括：运动控制系统，用于为测试车辆提供道路负载模拟；交通环境模拟系统，用于提供测试车辆所需的交通环境；光照天气模拟系统，用于提供所需的不同光照条件和雨雾天气；数据管理平台，控制管理上述各系统的数据。该测试环境舱可以提供大量仿真测试环境，且传感器工作条件更加真实，提高了测试的真实性。与传感器测试环境舱配套的测试方法实现了通过将测试场景的各个环境要素组合，获得大量的仿真测试环境，保证测试的完整性，提高了测试的真实性。
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公开(公告)号：CN111723458A
公开(公告)日：2020-09-29
申请号：CN202010386871.7
申请日：2020-05-09
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明涉及一种面向自动驾驶决策规划系统仿真测试场景自动化生成方法，该方法包括以下步骤：步骤1：基于关键字的场景描述：根据用户需求，对需要描述的场景采用关键字进行语义描述；步骤2：将语义描述中的关键字数据化；步骤3：基于关键字数据化处理后的语义描述批量生成场景文件。与现有技术相比，本发明具有可以快速建立多样化的自动驾驶仿真场景等优点。
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公开(公告)号：CN114862158B
公开(公告)日：2024-07-02
申请号：CN202210432322.8
申请日：2022-04-22
Applicant: 同济大学
IPC: G06Q10/0635 , G06Q10/0639 , G06Q50/40 , G06F30/20 , G06F119/14
Abstract: 本发明涉及一种基于可通行区域的自动驾驶汽车场景风险评估方法，该方法通过进行坐标变换得到以道路形状为基线的曲线坐标系，并基于此坐标系进一步预测自车和场景中其他交通参与者在未来时间内的占用区域，通过碰撞检测得到自车的可通行区域，最终对可行域进行加权归一化处理，并以此结果作为当前时刻的场景风险值。与现有技术相比，本发明能够跨场景进行风险评估，并且保证风险评估结果的合理性，一方面能体现不同位置交通参与者所带来风险的差异性，评估结果符合人类驾驶员认知；此外，本发明可以被应用于多种不同的道路类型下，具有较强的跨场景评估能力。
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