公开(公告)号：CN118347491A

公开(公告)日：2024-07-16

申请号：CN202410483094.6

申请日：2024-04-22

Applicant: 同济大学

Inventor： 卓桂荣 ,  付武飞 ,  卢守义

IPC: G01C21/16 ,  G01C21/00 ,  G01C21/26 ,  G01C22/00 ,  G01S13/86 ,  G01S13/931 ,  G01C21/18

Abstract: 本发明涉及一种基于多源传感器融合架构的车载单目视觉惯性定位方法，包括：构建基于因子图的多源传感器融合架构，该多源传感器融合架构包括单目相机、惯性测量单元IMU和4D毫米波雷达Radar三类异构传感器；利用多源传感器融合架构输出得到自车位置、姿态和速度信息。与现有技术相比，本发明基于因子图实现车载单目视觉惯性定位，视觉观测通过视觉里程计因子引入，IMU观测通过IMU预积分因子引入，Radar观测通过非完整性约束因子和尺度先验因子引入；针对路口长时间停车，设计零速检测与更新模块；针对小区内近距离转向路段，设计转向识别协方差自适应调整策略。由此能够有效改善单目尺度估计与恢复效果、提升车辆定位精度。

公开(公告)号：CN116804557A

公开(公告)日：2023-09-26

申请号：CN202310647065.4

申请日：2023-06-01

Applicant: 同济大学

Inventor： 卓桂荣 ,  付武飞

IPC: G01C21/28 ,  G06T7/73 ,  G06T5/00 ,  G06K17/00

Abstract: 本发明涉及一种融合UWB测距信息的单目视觉车辆定位系统及其方法，该系统包括：量测预处理模块用于对单目相机原始图像进行去畸变和光度校正处理、根据UWB标签测距信息插值获取同步后距离量测；单目视觉里程计模块用于增量式估计相机位姿、构建两种视觉相对位姿量测；非视距识别与剔除模块用于对同步后距离量测进行非视距量测剔除；初始化模块用于估计初始全局航向角和视觉里程计初始尺度；因子图优化模块则结合单目视觉里程计模块、非视距识别与剔除模块、初始化模块的输出数据，以估计得到车辆全局位姿信息。与现有技术相比，本发明能同时解决单目视觉里程计存在的问题，并大大降低所需UWB基站数量，能够在各种复杂工况下实时准确估计车辆全局位姿。