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公开(公告)号：CN117907395A
公开(公告)日：2024-04-19
申请号：CN202410116557.5
申请日：2024-01-29
Applicant: 吉林大学
Abstract: 一种无线水中氨氮检测装置和检测方法，属于水质检测技术领域。由水中氨氮无线检测系统、微处理器最小系统、电化学测试模块和氨氮检测模块组成；水中氨氮无线检测系统由检测系统LoRa无线模块和氨氮检测上位机程序组成，微处理器最小系统由主控芯片组成；电化学测试模块由扫描信号发生电路、恒电位仪电路、信号调理模块和信号采集模块组成；氨氮检测模块是由以纳米修饰电极为工作电极、碳材料为辅助电极、Ag/AgCl为参比电极的三电极体系组成。该检测装置可以远程无线对水体中氨氮含量进行实时检测，最大无线检测距离3000m，能够在上位机中实时显示目前水体中的氨氮浓度，能够连续检测多处水体的氨氮浓度，具有测试流程简单的特点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109062042A
公开(公告)日：2018-12-21
申请号：CN201810859587.X
申请日：2018-08-01
Applicant: 吉林大学
CPC classification number: G05B13/042 , G05B13/047 , G05D1/0808 , G05D1/101
Abstract: 本发明提供了一种旋翼飞行器的有限时间航迹跟踪控制方法，包含以下步骤：建立旋翼飞行器的数学模型；采用分层控制方案，将旋翼飞行器分为高度通道、平动系统和姿态系统，并针对每个通道单独设计控制器；针对高度通道，设计有限时间控制器产生飞行所需升力，并引入辅助系统补偿输入饱和作用；针对平动系统，设计有限时间控制器，产生期望滚转角和期望俯仰角；针对姿态系统，设计线性自抗扰控制器，产生飞行所需力矩。本发明提供的控制策略不但能够提高旋翼飞行器的收敛速度、跟踪精度和抗扰动能力，还能有效补偿输入饱和对控制性能的影响；本发明提供的控制策略设计简单，计算量少，便于实现，具有很高的实际应用价值。
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公开(公告)号：CN108961311A
公开(公告)日：2018-12-07
申请号：CN201810639869.9
申请日：2018-06-20
Applicant: 吉林大学
CPC classification number: G06T7/246 , G05D1/12 , G06K9/0063 , G06K9/4671 , G06T2207/10016 , G06T2207/30196
Abstract: 本发明公开了一种双模式的旋翼飞行器目标跟踪方法。本发明所设计的系统具有两种跟踪模式，第一种跟踪模式是基于电子标签的追踪模式，在这种模式下，旋翼飞行器能够从较远的范围获取到目标的信息，从而执行跟踪任务，第二种跟踪模式是是基于视觉的追踪模式，旋翼飞行器通过视觉系统获取目标的位置信息，然后通过图像中目标的位置信息计算出目标相对于旋翼飞行器的距离，从而更精准地完成追踪任务。这种双模式跟踪方法与系统采用的目标跟踪算法具有很好的鲁棒性，对于飞行器飞行过程中所产生的抖动以及背景变化具有很好的抵抗效果。通过两种跟踪模式的配合使用，提高了该系统在飞行器目标跟踪领域的实用性。
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公开(公告)号：CN119039584A
公开(公告)日：2024-11-29
申请号：CN202311344236.2
申请日：2023-10-18
Applicant: 吉林大学
Abstract: 一种基于羧基化石墨烯量子点修饰聚苯胺的室温氨气传感材料及其制备方法和应用。本发明属于气体传感材料及其制备领域。本发明是为了实现农药喷洒过程中氨气的多角度实时安全监测。本发明通过使用羧基化石墨烯量子点对PANI进行改性，利用羧基化石墨烯量子点表面的羧基官能团增强与质子的相互作用，建立质子传导途径，促进质子吸附和传导，从而显著增强复合材料内部的电子转移，继而提高复合材料对NH3的灵敏度。同时结合刚性或柔性基材，用于农药喷洒过程中农民的多角度实时安全监测。
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公开(公告)号：CN108961311B
公开(公告)日：2021-06-22
申请号：CN201810639869.9
申请日：2018-06-20
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明公开了一种双模式的旋翼飞行器目标跟踪方法。本发明所设计的系统具有两种跟踪模式，第一种跟踪模式是基于电子标签的追踪模式，在这种模式下，旋翼飞行器能够从较远的范围获取到目标的信息，从而执行跟踪任务，第二种跟踪模式是是基于视觉的追踪模式，旋翼飞行器通过视觉系统获取目标的位置信息，然后通过图像中目标的位置信息计算出目标相对于旋翼飞行器的距离，从而更精准地完成追踪任务。这种双模式跟踪方法与系统采用的目标跟踪算法具有很好的鲁棒性，对于飞行器飞行过程中所产生的抖动以及背景变化具有很好的抵抗效果。通过两种跟踪模式的配合使用，提高了该系统在飞行器目标跟踪领域的实用性。
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公开(公告)号：CN109062042B
公开(公告)日：2021-06-15
申请号：CN201810859587.X
申请日：2018-08-01
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明提供了一种旋翼飞行器的有限时间航迹跟踪控制方法，包含以下步骤：建立旋翼飞行器的数学模型；采用分层控制方案，将旋翼飞行器分为高度通道、平动系统和姿态系统，并针对每个通道单独设计控制器；针对高度通道，设计有限时间控制器产生飞行所需升力，并引入辅助系统补偿输入饱和作用；针对平动系统，设计有限时间控制器，产生期望滚转角和期望俯仰角；针对姿态系统，设计线性自抗扰控制器，产生飞行所需力矩。本发明提供的控制策略不但能够提高旋翼飞行器的收敛速度、跟踪精度和抗扰动能力，还能有效补偿输入饱和对控制性能的影响；本发明提供的控制策略设计简单，计算量少，便于实现，具有很高的实际应用价值。
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