公开(公告)号：CN109632680B

公开(公告)日：2021-07-20

申请号：CN201811586350.5

申请日：2019-01-29

Applicant: 吉林大学

Inventor： 杜巧玲 ,  李鹏永 ,  陈弘维 ,  刘思南

IPC: G01N21/33

Abstract: 本发明提供了一种基于排列熵的水体中磷的检测方法，包括以下步骤：步骤1：取水体样本直接配制浓度为1‑5mg/L的磷酸二氢钾溶液；步骤2：通过紫外光谱测量其吸光度；步骤3：记录下其不同浓度对应的吸光度；步骤4：通过排列熵算法对步骤3中得到的数据进行处理，采用matlab计算的方法不断测试排列熵的值，通过得到的效果图最佳为依据求出最佳嵌入维数和延迟时间。本发明无需添加任何化学试剂，减少二次污染；检测操作简单化、自动化，易于实现原位测量；扩大了测量范围，精度与磷钼蓝方法基本保持一致；排列熵算法减小了光谱检测中相关杂质对水样的影响，并放大了信号的微小变化，更适合检测低浓度的溶液。

公开(公告)号：CN109773816A

公开(公告)日：2019-05-21

申请号：CN201910255515.9

申请日：2019-04-01

Applicant: 吉林大学

Inventor： 杜巧玲 ,  张桂平 ,  陈弘维 ,  杨文康

IPC: B25J15/00 ,  B25J15/02 ,  B25J13/08 ,  B25J19/02

Abstract: 本发明公开了一种全驱动五指灵巧手结构及控制系统，包括固定底座，所述固定底座顶端安装有手掌，手掌一侧安装有掌骨，所述掌骨的数量为五个，本发明结构科学合理，使用安全方便，通过1个侧摆舵机和3个转动舵机的作用，使得单根手指有4个自由度，其中三个可以实现弯曲/伸展的自由度，一个可以实现手指侧摆的自由度，从而使得整个装置具有20个自由度，且每个自由度都能够独立控制，可以稳定抓取不同大小的物体，提高了装置的灵活性，通过压力传感器的作用，检测手指与目标物体之间的接触力，并反馈给主控芯片，主控芯片利用压力传感器反馈的数据控制各个舵机转动角度，进行动态调整，使其更好地抓取物体。

公开(公告)号：CN109632680A

公开(公告)日：2019-04-16

申请号：CN201811586350.5

申请日：2019-01-29

Applicant: 吉林大学

Inventor： 杜巧玲 ,  李鹏永 ,  陈弘维 ,  刘思南

IPC: G01N21/33

CPC classification number: G01N21/33

Abstract: 本发明提供了一种基于排列熵的水体中磷的检测方法，包括以下步骤：步骤1：取水体样本直接配制浓度为1‑5mg/L的磷酸二氢钾溶液；步骤2：通过紫外光谱测量其吸光度；步骤3：记录下其不同浓度对应的吸光度；步骤4：通过排列熵算法对步骤3中得到的数据进行处理，采用matlab计算的方法不断测试排列熵的值，通过得到的效果图最佳为依据求出最佳嵌入维数和延迟时间。本发明无需添加任何化学试剂，减少二次污染；检测操作简单化、自动化，易于实现原位测量；扩大了测量范围，精度与磷钼蓝方法基本保持一致；排列熵算法减小了光谱检测中相关杂质对水样的影响，并放大了信号的微小变化，更适合检测低浓度的溶液。