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公开(公告)号：CN109773816A
公开(公告)日：2019-05-21
申请号：CN201910255515.9
申请日：2019-04-01
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明公开了一种全驱动五指灵巧手结构及控制系统，包括固定底座，所述固定底座顶端安装有手掌，手掌一侧安装有掌骨，所述掌骨的数量为五个，本发明结构科学合理，使用安全方便，通过1个侧摆舵机和3个转动舵机的作用，使得单根手指有4个自由度，其中三个可以实现弯曲/伸展的自由度，一个可以实现手指侧摆的自由度，从而使得整个装置具有20个自由度，且每个自由度都能够独立控制，可以稳定抓取不同大小的物体，提高了装置的灵活性，通过压力传感器的作用，检测手指与目标物体之间的接触力，并反馈给主控芯片，主控芯片利用压力传感器反馈的数据控制各个舵机转动角度，进行动态调整，使其更好地抓取物体。
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