公开(公告)号：CN112515657A

公开(公告)日：2021-03-19

申请号：CN202011391862.3

申请日：2020-12-02

Applicant: 吉林大学

Inventor： 王东方 ,  修凡 ,  蒋志煨 ,  冯艺扬 ,  涂梦倩 ,  方铭 ,  姜岳辰

IPC: A61B5/103 ,  A61B5/00 ,  A61H1/02 ,  A63B23/04 ,  A63B21/00

Abstract: 本发明涉及一种基于下肢外骨骼神经网络控制的足底压力分析方法，属于传感与信息工程领域。包括训练过程及使用过程，在神经网络控制算法的训练阶段，该分析方法在每一周期开始时将足底压力原始阵列数据进行横向分割，提取每一行压力的最大值、较小值及其所在位置储存在计算机中，将主要输入作为算法训练学习时对预设权重参数进行赋值的依据；辅助输入作为优化输入预处理过程的依据，得到使用者行走时足底受力特点。本发明基于外骨骼数据驱动控制理论的特点对足底压力原始数据进行了预分析来决定算法的输入量，充分考虑了不同脚型与不同步态人群的控制适应问题，能够得到与使用者实际步态偏差更小的输出数据，有一定的应用价值。

公开(公告)号：CN113427368A

公开(公告)日：2021-09-24

申请号：CN202110804102.9

申请日：2021-07-16

Applicant: 吉林大学

Inventor： 冀世军 ,  李晓雅 ,  赵继 ,  涂梦倩 ,  贺秋伟 ,  代汉达

IPC: B24B21/16 ,  B24B21/18 ,  B24B21/20 ,  B24B41/06 ,  B24B55/00 ,  B25J11/00

Abstract: 本发明公开了一种工具自动更换的复杂曲面机器人智能磨抛系统及控制方法，复杂曲面机器人智能磨抛系统包括磨抛工具储存库模块、夹具模块、磨抛工具系统模块、磨抛机器人模块、底板，夹具模块固定在底板上，磨抛机器人模块固定在底板上且位于夹具模块侧方，磨抛机器人模块自由端安装有磨抛工具系统模块，磨抛工具储存库模块固定在底板上且位于磨抛机器人模块后方，磨抛工具储存库模块；本发明在实现自动更换工具系统，同时实现复杂曲面的智能磨抛，专门用于铣削后处理，满足当前航空发动机叶片和叶盘等复杂曲面的精密加工技术需求。