公开(公告)号：CN107628140A

公开(公告)日：2018-01-26

申请号：CN201711105824.5

申请日：2017-11-10

Applicant: 吉林大学

Inventor： 张锐 ,  李国玉 ,  韩佃雷 ,  李贤 ,  邢真铭 ,  张慧 ,  刘徽

IPC: B62D57/028

Abstract: 本发明公开了一种仿生机械足，由支撑底座和数个机械趾骨组成，在使用及加载时，机械趾骨下段末端的橡胶滚轮最先与地面接触，起到减震效果，之后机械趾骨下段向四周打开，底盖触地，继续加载后底盖上连接的压缩弹簧将受到向上的支撑力而产生形变，从而达到缓冲蓄能的效果，同时增大整个机械足的接触面积，确保稳定性，此时为机械足在一般粗糙路面上行走的状态，若越过临界点(连杆水平时)继续加载，连杆向上运动，对拉簧产生拉力从而带动机械趾骨下段进行向底盖中心回收的运动，实现通过多石路面时的包络效果，本发明操作简单，使用方便，具有生物刚性的支撑结构和柔性的自适应结构，使其在一般路面及多石路面都可正常工作，具有较好的通过性。

公开(公告)号：CN107628140B

公开(公告)日：2023-10-27

申请号：CN201711105824.5

申请日：2017-11-10

Applicant: 吉林大学

Inventor： 张锐 ,  李国玉 ,  韩佃雷 ,  李贤 ,  邢真铭 ,  张慧 ,  刘徽

IPC: B62D57/028

Abstract: 本发明公开了一种仿生机械足，由支撑底座和数个机械趾骨组成，在使用及加载时，机械趾骨下段末端的橡胶滚轮最先与地面接触，起到减震效果，之后机械趾骨下段向四周打开，底盖触地，继续加载后底盖上连接的压缩弹簧将受到向上的支撑力而产生形变，从而达到缓冲蓄能的效果，同时增大整个机械足的接触面积，确保稳定性，此时为机械足在一般粗糙路面上行走的状态，若越过临界点(连杆水平时)继续加载，连杆向上运动，对拉簧产生拉力从而带动机械趾骨下段进行向底盖中心回收的运动，实现通过多石路面时的包络效果，本发明操作简单，使用方便，具有生物刚性的支撑结构和柔性的自适应结构，使其在一般路面及多石路面都可正常工作，具有较好的通过性。

公开(公告)号：CN207374536U

公开(公告)日：2018-05-18

申请号：CN201721493761.0

申请日：2017-11-10

Applicant: 吉林大学

Inventor： 李贤 ,  邢真铭 ,  张慧 ,  刘徽 ,  李国玉 ,  韩佃雷 ,  张锐

IPC: B62D57/028

Abstract: 一种仿生机械足，由支撑底座和数个机械趾骨组成，在使用及加载时，机械趾骨下段末端的橡胶滚轮最先与地面接触，起到减震效果，之后机械趾骨下段向四周打开，底盖触地，继续加载后底盖上连接的压缩弹簧将受到向上的支撑力而产生形变，从而达到缓冲蓄能的效果，同时增大整个机械足的接触面积，确保稳定性，此时为机械足在一般粗糙路面上行走的状态，若越过临界点(连杆水平时)继续加载，连杆向上运动，对拉簧产生拉力从而带动机械趾骨下段进行向底盖中心回收的运动，实现通过多石路面时的包络效果，本实用新型操作简单，使用方便，具有生物刚性的支撑结构和柔性的自适应结构，使其在一般路面及多石路面都可正常工作，具有较好的通过性。